【共享文库】基于视觉识别的串番茄采摘机器人设计与试验

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【目的】提高采摘机器人的定位精确性和采摘准确性，降低果实损伤率，满足串番茄自动采摘技术的需要。

【方法】设计了一种集成视觉识别功能的串番茄采摘机器人，采用优化后的YOLOv7视觉模型进行图像处理。结合果实形态特征和计算机算法，精确获取串番茄果梗的三维坐标与深度信息。机器人配备灵活的六关节机械臂，能够精准定位串番茄果梗并执行高效采摘操作。

【结果】1）优化后的深度相机在X、Y、Z方向上的平均定位误差分别为0.875 mm、0.943 mm、1.55 mm。2）在实际采摘测试中，机器人成功完成了96次采摘，采摘成功率为96%；识别、采摘最短用时为8.2 s，最长用时为9.8 s，平均用时为9.03 s。

【结论】研发的串番茄采摘机器人在识别准确性和采摘效率方面表现优秀，能够有效提高串番茄的自动采摘技术水平，具有较高的应用潜力和实际价值。

来源：园艺星球