CARLA无人车仿真环境搭建

我们在之前的文章中提到了两种无人车仿真环境:AirSim和CARLA,这两款其实各有优劣。

AirSim的视景做得比较好,环境比较细腻,驾驶环境比较复杂,同时包含了多车道、行人、障碍物、环岛等复杂环境,但是AirSim的地图不对外开放,用户能看到的就只有视景显示出来的东西,以及API接口提供的东西。我们不知道车在哪里,没法进行可重复性的测试。

CARLA作为一款专用的无人车仿真环境,相对来说偏学术一些,提供了场景的Map,给出了一系列的Python接口和Python实例,最让人感兴趣的是他们提供了一个benchmark测试程序,可以对同一款自动驾驶仪进行不同场景不同天气不同环境的测试,并给出测试性能评估报告,从这一点来看,CARLA完胜AirSim.

CARLA作为一款还在不断开发迭代的仿真环境,初学者入手还是有一些复杂的。将会对首次搭建CARLA环境可能会遇到的坑进行一些提示,避免同志们不断地跳进坑里。

超级无敌大坑(不给编号,体现其重要性):CARLA+Unreal Engine预计需要70G的空间,再加上杂七杂八的,同志们在装ubuntu 16.04的时候,一定要给/home单独预留出80G以上的空间来啊,越多越好,土豪随意。我感觉,大部分同志们都在这个坑里。本人的Ubuntu重装了3遍就是个实锤。

CARLA的官方网站(http://carla.org/)国内是可以访问的,当然视频是看不了的,因为视频源是Youtube,不过这不影响使用。进入官方网站的DOCUMENTATION,我们会看到很详细的说明文档。

小白用户一定要注意,这里的第一个坑就是不要用这个文档去部署最新版本的CARLA,因为目前来说文档与CARLA最新版本是不对应的。不过官方给了小白一线生机,留意我画三道红线的地方,进入稳定版本的文档,这个文档对应着CARLA 0.8.2(官方目前给出的stable版本,不过实测这个文档对0.8.4同样适用,但是对0.9不适用,一定不要入坑)

好了,避开了第一个坑,这个事情就成功了一半,下面就是按照文档中How to build on Linux来进行环境搭建(实测Ubuntu16.04):

第一步,安装tools和dependencies,这个没问题,直接复制,运行即可

第二步,改变clang版本,复制运行

第三步,编译UnrealEngine(第二个坑:这个文件比较大,而且要想从Github上下载UE的代码,你需要首先将你的Github账号与Epic Games公司账号绑定,不然你是下载不下来的)。解决了下载的问题,按照文档指令下载,编译即可。直接复制指令,没什么问题。

第四步,编译CARLA。感觉好像事情已经快完成了,实际上不是。CARLA的代码量很少,十几M的文件,很快就能下载完。但是按照指令编译你会发现提示你链接什么东西失败。这就是第三个大坑,这个坑巨大,因为我们是在国内,没法访问谷歌云硬盘的文件。如果你能解决这个坑,那么成功就在望了。

编译CARLA成功后,就可以按照文档说明,去运行仿真环境,运行Python实例,爽到飞起。但是,这里面还有一些小坑如下:

小坑1:CARLA代码版本一定要与UE版本对应。CARLA0.9对应UE 4.19, CARLA 0.8对应UE4.18,如果不对应,你的Python代码可能会失败哦。

小坑2:Ubuntu自带的Python是2.7,CARLA最好是需要Python 3.5及以上版本。

小坑3:虽然官方提供了适用于windows的版本,小白尽量不要去尝试,没有什么意义,能用ubuntu解决的事情就不要去麻烦windows

其他暂时想不到的坑,请在体验过程中自行体会,如果是比较大的坑,希望大家来这里补充哦。

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