ROBOGUIDE学堂 第二十二讲：双头法兰的焊接编程

焊件

如图所示的工件，两条焊缝位于法兰内侧并绕管道一周，利用机器人与变位机的运动完成焊接。如果单纯靠机器人工作，焊枪（机器人TCP点）需要绕管体做圆周运动，并不断地调整焊枪的姿态，而且还需要人力将工件翻转，进行第二条焊缝焊接。引入双轴变位机是解决上述问题的有效手段，变位机的二轴作为焊接时工件的旋转轴，简化了机器人轨迹；一轴作为工件的翻转轴，使整个工件的焊接效率大幅度提高。

程序组掩码的设置

在含有变位机的情况下，创建机器人程序时要特别注意组掩码的问题。组掩码中“1”的位置代表该程序以动作指令就能控制的动作组，“*”的位置表示该程序不能以动作指令控制的动作组，可自定义程序控制的组号。如图表示的是“TEST001”这个程序以动作指令同时控制1组和2组运动。

为了方便理解，可以在“TEST001”程序中任意示教记录一个点的位置P[1]，并按“F5”查看其位置信息。

图中显示的是组1（机器人）在世界坐标系下TCP点的位置。按下“F1”并输入2，会进入到组2位置信息的界面。

图中显示的是组2（变位机）的位置信息，因为变位机的运动形式为回转运动，所以记录的是角度信息。假设在组掩码设置中，该程序只控制机器人组，那么P[1]的位置信息将不包含变位机的角度信息。

导入双头法兰模型

导入接头工件模型至工程文件的part模块，并将其添加到变位机的回转法兰上。

创建子程序

创建子程序，只控制机器人的子程序组掩码设置如图9-1所示，只控制变位机的子程序组掩码如图9-2所示。

绘制程序轨迹

执行变位机程序“FANZHUAN1”，然后点击工具栏上的按钮，打开绘制轨迹窗口。点击【edge line】在工件上绘制半圆的路径，并勾选【feature begin/End normals】预览路径上的工具的始点和末点的姿态。

轨迹转化生成TP程序

将该程序命名为“HANJIE1”，作为第一条焊缝的焊接程序，如图所示。在第5步的设置完成后，回到该设置页面下，点击【generate feature TP program】生成机器人程序。

调整轨迹程序

依次切换至个选项卡，按照所示的内容设置参数，其他参数保持默认。最好在设置每一项参数后，都点击【apply】，时刻观察三维视图中的轨迹与关键点姿态的变化。

执行变位机程序“FANZHUAN2”，然后按照创建“HANJIE1”的方法创建第二条焊缝的焊接程序“HANJIE2”。

创建主程序并运行

创建主程序，命名为“ZHUCHENGXU” 。

“HANJIE1”程序的轨迹并不是一个完整的圆，只有180度。在变位二轴处于0度位置时“HANJIE1”执行一次，然后将变位机二轴回转180度，再次执行“HANJIE1”，实现整个圆形焊缝的焊接。

点击软件工具栏中的启动按钮，进行仿真运行，观察程序的运行情况。