无人车的场景理解与自主运动

无人车无疑将深刻改变我们未来的交通出行和运输方式，正日益受到学术界、产业界和政府部门越来越多的关注。无人驾驶的感知-运动环路中存在两个紧密耦合的核心问题，即场景理解与自主运动。场景理解通过融合处理车载多传感器的感知数据，给出车辆运动决策的几何、物理层面的约束。而自主运动在场景理解给出的约束条件下实现安全、平稳的运动。本文主要综述无人车场景理解与自主运动的研究进展，并结合团队十余年来在无人驾驶领域的探索与实践，探讨复杂动态交通环境的无人车前沿技术。

作者：薛建儒，李庚欣

本文刊载自《无人系统技术》2018年第2期

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无人系统技术

《无人系统技术》是由中国航天科工集团有限公司主管、北京海鹰科技情报研究所主办，中国指挥与控制学会无人系统专业委员会、中国无人系统产业联盟（筹）协办的科技学术期刊。本刊办刊宗旨是刊载无人系统领域新进展、新成果、新技术，促进学术交流，推动成果转化，提高我国在该领域的科研装备水平。

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