机器人操作系统ROS学习（一）

一 什么要学习ROS

先给大家看一组视频，就是ROS在机器人中的应用，其中包括百度基于ROS开发的Apollo无人车，斯坦福大学开发的PR2机器人，NASA将运行ROS的Robonaut2 部署到国际空间站，RoboEarth - A World Wide Web for Robots ，Tangobot: An Android Robot，ADLINK Neuron: An industrial oriented ROS2-based platform等。

我国的国家战略向人工智能倾斜，2018 年政府工作报告提出，加强新一代人工智能研发应用，发展智能产业，拓展智能生活。

然而，机器人技术的发展已经离不开ROS的支持，ROS成为机器人领域的事实标准，所以我们要学习ROS机器人操作系统。

二 ROS是什么

ROS总体设计的一个目标是提高机器人研发中的软件复用率，ROS的五个特点是：

（1）点对点设计

（2）多语言支持

（3）架构精简、集成度高

（4）组织化工具包丰富

（5）免费并且开源

首先说一下点对点设计：

其次是多语言支持：

第三点是架构精简、集成度高

第四点、组件化工具包丰富

第五点、免费并且开源

ROS总体设计是四位一体的

包含通信机制，开发工具，应用功能，生态系统，如下图所示：