Maqueen机器人小车运动控制 编程笔记

准备工作：

编程前，先添加Maqueen软件包

方法1：

在高级→添加软件包中输入

https://github.com/jhlucky/maqueen

方法2：

下载Maqueen模板.hex程序，并用软件打开

https://pan.baidu.com/s/17fA3RezM1ekfLbkdWclNcg

程序模板二维码：

micro:bit编程板支持“多任务”运行（运行好几个无限循环或者事件结构框），使得Maqueen机器人小车可以同时做很多件事情。

任务1：彩虹色渐变底盘氛围灯

由于Neopixel软件包的版本不同，有些同学是英文版的：

也有中文版的：

任务2：运动控制

任何控制机器人马达的过程，都可以使用“汉堡包法则”！

汉堡包法则：

第一步：控制马达的端口、速度大小、方向

第二步：运动时间（确定的一段时间）或传感器满足条件（不确定的时间，但确定运行条件/跳出条件）

第三步：控制马达的速度为0（马达停止）

汉堡包法则是一种形式上的类比

基于确定时间的运动控制：

前进：

后退：

左转、右转都有三种方式，此处以左转为例：

方法1：左马达反转，右马达正转（原地转）

方法2：左马达不转，右马达正转（绕左轮转）

方法3：左马达反转，右马达不转（绕右轮转）

机器人连续执行2个动作（两个汉堡包）

比如：先前进1秒钟，再左转

这里就需要通过机器人的运动执行情况，来反思、了解函数图标的运行机制了：

绿色的图标设置maqueen机器人马达的端口（左侧、右侧）、旋转方向（正转、反转）、速度（0~255），这种函数图标叫设置图标，由于计算机执行速度飞快，设置图标运行时间极短，就起作用了。

蓝色的图标，让机器人马达运行足够的时间，比如1000毫秒，这种函数图标叫时间图标，让程序等在那里，占用很多时间。

相比时间图标，设置图标可以算是几乎不用时间！（超过1000倍的数量级关系，就可以近似为零）

因此，以上的程序，可以改写为：

运行效果是相同的！

形式上是不是很像一个麦当劳巨无霸汉堡！

利用这种方式，可以更快地理解和掌握控制马达的方法！

任务3：整合任务1、2，实现多任务

程序说明：

①暂停500毫秒，目的是留出充分的时间，等手离开按钮A；

②如果为（非 当按钮A被按下时）执行……为条件循环框，作用是防止由于按钮按的时间过长，导致多次触发，从而错过flag==1的情况，导致机器人不动。

进一步优化——

将初始化（当开机时）与按钮A被按下的动作分离：

设置标志位(flag)变量，防止灯光先点亮；并且使得机器人小车开机后，按下按钮A只会触发机器人运动一次：

接着，继续设计机器人运动的路径，不断将程序扩展下去——

当中也可以加入一些特技动作，例如，机器人S形行驶路径（蛇行方式）：