ROS 2发布第三个正式版——Crystal Clemmys

也许你还不知道，ROS 2刚刚发布了第三个正式版——Crystal Clemmys，这个版本支持以下平台：

Tier 1 platforms:

Ubuntu 18.04 (Bionic)

Mac OS X 10.12 (Sierra)

Windows 10

Tier 2 platforms:

Ubuntu 16.04 (Xenial)

ROS 2也在不断完善自身的功能，在最新的Crystal版本中，又添加了如下新特性：

Actions in C / C++ (server / client examples.)

gazebo_ros_pkgs

image_transport

navigation2

rosbag2

rqt

Improvement in memory management

Introspection information about nodes

Launch system improvements

Arguments

Nested launch files

Conditions

Pass params to Nodes

Laid the groundwork for file-based logging and /rosout publishing

Time and Duration API in Python

Parameters work with Python nodes

注：可以在https://github.com/ros2/ros2/releases找到更多发布信息。

说了这么多，还是赶紧上手尝试一下吧！

— 一、安装ROS 2—

首先当然是安装ROS 2 Crystal，可以按照以下步骤进行安装：

1. 设置UTF-8编码

2. 更新软件源

3. 安装ros2（选一个速度比较快的源哦）

桌面版安装（包含ROS, RViz, demos, tutorials）

基础版安装（包含通讯库、消息包、命令行工具，没有GUI工具）

4. 安装自动补全工具

ros2的命令行使用argcomplete工具进行补全，所以需要安装该工具：

5. 设置环境变量

和ROS 1一样，为了让系统找到ROS命令，安装完成后需要将以下语句添加到.bashrc中：

6. 安装RWM

ROS 2默认安装的RWM是FastRTPS，也可以使用如下方式安装OpenSplice或RTI Connext的RWM：

在使用的时候通过设置环境变量，即可更换需要的RWM：

7. 安装ROS 1

目前ROS 2的功能还不是很全面，很多功能包需要依赖ROS 1，所以还是需要安装ROS 1的，安装方法可以参考ROS 1wiki教程。

ROS 2和ROS 1之间通过ros-bridge通信，需要安装：

— 二、创建工作空间—

安装完成后，我们当然要迫不及待的试下ROS 2了，还记不记得ROS 1的wiki教程，第一步要干什么？

没错，创建工作空间！在ROS 2中创建工作空间非常简单，在home下创建一个文件夹即可：

— 三、编译与运行节点—

然后和ROS 1一样，在工作空间下编译，这里使用的可不是catkin_make命令，而是ROS 2全新升级的colcon编译器，使用的编译命令也改成了“colcon build”。

因为没有任何功能包，所以编译很快，再看看工作空间下，是不是多出了几个文件夹：

其中的build和install大家应该都很熟悉，和ROS 1是一样的，但是多出了一个log文件夹，用来保存编译过程中的日志信息。小伙伴们可以回忆一下，ROS 1中的log文件是放在哪里的呢？

现在我们就可以试试编译功能包了。这里我们直接使用官方提供的example试试，在src中下载功能包源码：

然后回到工作空间下使用“colcon build”编译：

编译完成的功能包都会放置在install文件夹下，可以偷偷看下有没有顺利生成可执行文件。

接下来就可以运行节点了，当然不能忘记设置环境变量：

然后运行talker和listener节点：

现在两个节点就开始通信了，有没有发现，我们并没有使用类似roscore的命令启动master，这就是ROS 2最大的改变，真正成为了去中心化的分布式系统。

— 四、创建功能包—

以上我们使用官方提供的功能包，那么如何创建自己的功能包呢？同样使用ROS 2提供的命令行工具。

比如说我们想创建一个叫test_pkg的功能包，其中包含一个节点my_node，那么可以直接使用以下命令创建：

--cpp-node-name后边是节点名，ROS 2会自动帮助我们创建一个节点的模板。

创建成功后，在src下就可以看到test_pkg功能包了，打开看下一下，其中src文件夹里还自动生成了my_node的代码：

功能包中除了放置代码的src和include文件夹，最重要的依然是CMakeLists.txt和Package.xml，其中的内容基本和ROS1相同。在工作空间中编译代码后，install里就可以看到编译成功的test_pkg功能包。

这里也可以使用如下选项编译某一个功能包：

运行这个节点的效果如下：

OK，到这里为止，是不是感觉ROS 2的操作和ROS 1并没有太大的差别，原理上都还是类似的。