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一、介绍
阿波罗是百度发布的名为“Apollo(阿波罗)”的向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供的软件平台。发布时间是2017年4月19日,旨在向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供一个开放、完整、安全的软件平台,帮助他们结合车辆和硬件系统,快速搭建一套属于自己的完整的自动驾驶系统。
二、项目地址
https://github.com/ApolloAuto/apollo
三、环境准备
1. 基于VMware + Ubuntu 18.04.1 + docker 18.06.1-ce版本 + apollo 3.0
2. 硬件配置关键是CPU:4核,内存:8G(试过6G,build过程中gcc容易挂掉) 硬盘100G (千万别太少,不然后续坑死的是自己)
必然容易出现这个异常: gcc: internal error: killed (program cc1plus)
3. 在build前将apollo.sh 124左右的JOB_ARG的值改为1,build得过程会慢点,但是会很稳定
四、安装步骤
注:在下述安装过程中出现了warning,可以先忽略。
安装git
sudo apt-get install git
下载最新的Apollo源码
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
3. 安装docker
3.1 先update下apt
sudo apt-getupdate
3.2 安装https相关包
sudo apt-getinstall\
apt-transport-https \
ca-certificates \
curl \
software-properties-common
3.3 新增docker key
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-keyadd-
3.4 安装docker
sudoadd-apt-repository \
"deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) \
stable"
sudo apt-getupdate
sudo apt-getinstalldocker-ce
等待安装完毕,使用docker -v查看docker版本
4 下载Apollo依赖的docker镜像文件
如果你有vpn,可以从国外下载镜像命令:
sudobash docker/scripts/dev_start.sh
若你从国内下载镜像,使用下面的命令
sudobashdocker/scripts/dev_start.sh-C
总共有10G左右,要等会的
下载完毕后,进入下一个步骤
5. 进入docker环境
sudo bash docker/scripts/dev_into.sh
6. build apollo
sudo apollo.sh build
这个过程需要点时间,耐心等待,如果出现build失败,重试 请至少保证前面提到的CPU、内存和硬盘配置。
等待完成
7. 启动仿真环境
sudo bash scripts/bootstrap.sh
8.下载数据包
https://github.com/ApolloAuto/apollo/releases
需要点时间的
9. 启动运行
笔者用python3
注意下面的命令是在ubuntu shell环境下运行
sudo python3 docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.5.bag
10. 打开浏览器 访问localhost:8888 就可以看到了
我这张图是我做个简单的路径规划显示的
写在最后
搭建自动驾驶环境相对坎坷,经历了carla、matlab、airsim、apollo等环境的搭建,尝试诸多次,被坑无数次,从2018年跨入了2019年,终于见到了实际跑起来的样子,接下来就是对apollo进一步学习自动驾驶和实践自动驾驶测试了
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