汽车动力学对自动驾驶有什么作用？

自Apollo开发者社区小程序上线以来，我们每一天都会在「社区问答」板块收到许多开发者的技术提问。

每周，可爱的Apollo小姐姐都会精选出被采纳的社区问答进行整理汇总，并统一对大家进行答复。

开发者在使用Apollo平台过程中，如果遇到任何的技术难题，都可以到社区小程序上寻求大神的解答，欢迎大家积极交流！

Q:

请问，获得汽车动力学参数后对自动驾驶有什么具体作用？作用在控制层还是决策层？

汽车动力学参数会对乘客产生作用吗？

谢谢各位大佬们，麻烦给个答案。

A:

车辆动力学主要用来研究汽车稳定性，其主要作用在控制层。

动力学参数对乘客乘坐舒适性等方面有一定影响。

Q:

我在Ubuntu16.0.4上Build完 Apollo No_Perception版。

想运行一下Demo_2.0.bag，出现Rosbag找不到的提示。

/home/tmp/ros/bin/下有Rosbag，Shell里没有。

直接用Tmp下面的运行也不行，请问是什么原因？

在Apollo GitHub上Issue上说容器可能破损了。

但我是按Quick Start一步步照着做的，过程中没有出现问题，容器为什么会破损了？

A:

使用source /home/tmp/ros/setup.bash试试。

Q:

工程文件里有头文件，但是在这里显示找不到。

自己手动添加路径之后还是不行，请问应该怎么解决？

A:

你是在Docker内部启动的Visual Code吗？如果是的话依赖的头文件都应该在。

Q:

请问阿波罗激光雷达建图的部分可以单独拿出来运行吗？

A:

不太确定开发者具体指的是哪部分。

Localization有一个制作定位地图的工具。可以参考：

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/scripts/msf_local_map_creator.sh

开发者可以通过该工具自己制作定位地图。

Q:

请问，为什么新的Apollo横向规划Lattice程序使用Osqp求解器，而不使用qpOASES或者Ipopt？

A:

Osqp is faster and more reliable to solve qp problems.

因为Osqp求解器能够更加快速准确的解决qp问题。

以上问答中，若你有更好的回答或建议，欢迎留言或加入开发者交流社群一起讨论分享！各位技术大牛也可以到小程序回答问题获得相应积分，参加社区布道师评选。

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