技术文档 DreamView用法介绍

为保证自动驾驶车辆能为电脑提供及时、准确、可靠的决策控制依据，实现或辅助实现车辆的驾驶操作，需由传感器为感知系统负责采集车辆自身状态信息、周围环境信息等数据。

并传输至Monitor模块，及时监测硬件及系统的健康状况。当出现问题时，系统及驾驶员即可中止驾驶过程。

对于驾驶中的信息，用户可以通过Web应用程序「DreamView」来查看、掌握自动驾驶系统的输出数据。

「DreamView」的输出数据，包括车道、位置、车身等情况。TA提供如下的功能：

「可视化显示」当前自动驾驶车辆模块的输出信息。例如规划路径、车辆定位、车架信息等。

为使用者提供「人机交互接口」以监测车辆硬件状态。对模块进行开关操作，启动自动驾驶车辆等。

提供「调试工具」。例如PnC监视器可以高效的跟踪模块输出的问题。

该应用程序的界面被划分为多个区域：标题、侧边栏、主视图和工具视图。

标题包含4个下拉列表，可以像下述图片所示进行操作：

附注：导航模块是在Apollo 2.5版本引入的「满足低成本测试」的特性。

在该模式下，Baidu或Google地图展现的是车辆的绝对位置，而主视图中展现的是车辆的相对位置。

侧边栏控制着显示在工具视图中的模块。

Tasks

在DreamView中使用者可以操作的Tasks有：

「Quick Start」:当前选择的模式支持的指令。通常情况下，

Setup:开启所有模块

Reset all:关闭所有模块

Start auto:开始车辆的自动驾驶

「Others」:工具经常使用的开关和按钮；

「Module Delay」:从模块中输出的两次事件的时间延迟；

「Console」:从Apollo平台输出的监视器信息；

「Module Controller」:监视硬件状态和对模块进行开关操作 。

Layer Menu

显式控制各个元素「是否显示」的开关。

Route Editing

在向Routing模块发送寻路信息请求前可以「编辑路径信息」的可视化工具。

Data Recorder

将问题报告给Rosbag中的Drive Event的界面

Default Routing

预先定义的路径或者路径点，该路径点称为兴趣点（POI）。

如果「打开」路径编辑模式，路径点可被显式的在地图上添加。

如果「关闭」路径编辑模式，点击一个期望的POI会向服务器发送一次寻路请求。

如果「只选择一个点」，则寻路请求的起点是自动驾驶车辆的当前点。

否则寻路请求的起点是选择路径点中的第一个点。

查看Map目录下的default_end_way_point.txt文件可以编译POI信息。

例如，如果选择的地图模式为“Demo”，则在目录下可以查看对应的default_end_way_point.txt文件。

主视图在Web页面中以动画的方式展示3D计算机图形。

下表列举了主视图中各个元素：

障碍物

决策栅栏区

决策栅栏区显示了Planning模块对车辆障碍物做出的决策。

每种类型的决策会表示为不同的颜色和图标，如下图所示：

线路变更是一个特殊的决策，因此不显示决策栅栏区，而是将路线变更的图标显示在车辆上。

在优先通行的规则下，当在交叉路口的停车标志处做出让行决策时，被让行的物体在头顶会显示让行图标。

停止原因

如果显示了停止决策栅栏区，则停止原因展示在停止图标的右侧。

可能的停止原因和对应的图标为：

可以在主视图中展示多种从「Layer Menu」选择的视图模式：

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