弧焊工业机器人的操作与编程

机器人编程方法目前来说有三种。

示教编程：已经是一项很成熟的编程技术，是大多数工业机器人的所采用的编程方式，，采用这种方法的时候，程序编制实在机器人现场操作下完成的。

机器人语言编程：机器人语言编程是指采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。

离线编程：离线编程实在专门的软件环境下。用专用或者通用程序在离线状态下进行机器人轨迹编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据，一些离线编程系统带有仿真的功能，可以在不接触实际机器人机器工作的环境下，在三维软件中提供一个和机器人进行交互环境中的模拟环境。

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示教编程与离线编程的比较

示教编程离线编程

需要实际机器人系统和工作环境

编程时机器人停止工作

在实际系统上实验程序

编程的质量取决于编程者的经验

难以实现复杂的机器人运行轨迹需要机器人系统和工作环境的图形模型

编程时不影响机器人工作

通过仿真试验程序

可用CAD方法进行最佳轨迹规划

可实现复杂运行轨迹的编程

与在线示教编程相比，离线编程还具有以下更具优点的特质：

减少机器人的不工作时间，当对机器人下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上工作，变成不占用机器人的工作时间。

能够使编程者远离危险的编程环境。

使用范围广。离线编程系统可对机器人的各种工作对象进行编程。

便于和CAD/CAM/Robotics一体化。

可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。

便于修改机器人程序。