ADAS以及自动驾驶车辆运动特性

当大家谈及自动驾驶以及ADAS的时候更多的谈论到的是你ADAS有哪些功能，你的自动驾驶是Level 几级别的。但鲜有人会谈及ADAS以及自动驾驶的车辆运动特性。那这个车辆运动特性到底指的是什么？

相信之前吉利的舒服哥说过一句很有名的话“车子就是四个轮子加沙发”，这句话没错，当然我们都很明白奔驰宝马也是一样的四个轮子加沙发。但他们的舒适性和驾乘感受可就完全不同。同理ADAS以及自动驾驶车辆的运动特性就是在你开启自动驾驶或ADAS某项功能时候时候车辆给你的舒适，感官自然安逸，不会产生恐惧以及惊恐等感受。

ADAS以及自动驾驶运动特性一般在公共实际应用中有三种要求：

第一，安全要求，车辆在公共道路中运动需要防止和减缓碰撞。

第二，交通法规要求，车辆在公共道路上运动时候需要满足交通规则，例如限速，超车车道限制等等

第三，就是驾驶运动特性要求，他需要迅速，平稳的实现乘客的行驶意图。

主要影响因子

对于车辆的运动状态其实描述他的就是动态学里面的概念，主要是两方面纵向Longtitudinal 以及横向Lateral。其中vertical当前很少属于ADAS运动的受控制的因子。

其中对于ADAS以及自动驾驶特殊受控因子是，两个方向的加减速度m/s2，以及Jerkm/s3. 这两个值决定乘客的感知,惊恐以及刺激.

主要应用场景：

直线行驶-停止到行驶，行驶到停止；驾驶中加减速

驾驶中的转向-转向yaw 偏航，以及路径规划

车辆交互以及驾驶环境交互-汇入车辆，驶离车流。跟车以及车辆插入，变道等等。

自动以及辅助泊车

上坡以及下坡-车速控制（曾经测试过一台国产车，上坡速度变小，下坡速度超过设定速度）。

基于以上应用场景,对车辆运动学的描述和定义是当前ADAS以及自动驾驶客户感知的研究方向。为顾客提供舒适和安定有信息的辅助以及自动驾驶。