ROS史话36篇 31.TurtleBot的演变

作者：张新宇

编辑：胡春旭

TurtleBot非常受欢迎，全球卖出了上千台，这是两位创始人始料未及的。

究其原因是，所有好一点的机器人都太贵了，自己设计开发一款机器人也太贵了，太费时了。

TurtleBot的目的是给机器人开发者提供一个价格适中的开发平台，让他们直接使用TurtleBot自带的软硬件，专注于ROS和基于ROS的机器人应用开发。TurtleBot采用了市面上能买到的最便宜的设备，加以拼装。性能也能满足大多数人的要求。驱动、软件完整，说明文档简单明了。软硬件开源。

TurtleBot的硬件包括扫地机扩展的运动底盘iRobot Create、RGB-D相机Kinect、一个笔记本、电池和支撑架。在笔记本上安装ROS后，就可以实现3D导航、跟随等功能。

一切都符合市场需求，极客们的口味。

这是Turtlebo-1的故事。

Turtlebot-2的出现又完全不同。韩国有家公司叫柳真机器人（Yujin Robotics）希望与车库合作，打造一款与Turtlebot-1功能类似的机器人研究平台。车库当然乐见其成。车库这是把希望实现的功能发给了柳真机器人公司，很快一个全新的Turtlebot就制造出来了。这就是Turtlebot-2。

Turtlebot-2比Turtlebo-1易用性更好，更安静，还能自己充电。别忘了，iRobotCreate就是基于iRobot Roomba的扫地机器人。柳真机器人公司也生产扫地机器人，打造一款类似的机器人平台并不算难事。

比较遗憾的是，有一个对机器人至关重要的传感器——激光雷达，在Turtlebot-2没有配备。

还有一个美中不足的地方，Kinect是固定的，安装在支架上，只能朝向一个方向，视野有限。所以你们会看到有的机器人安装了好几个Kinect，面向不同的方向。也有把Kinect安装在一个舵机上，从而可以改变Kinect的朝向。

Turtlebot-2变种还有 Turtlebot-2e（单片机替换了笔记本电脑）、Turtlebot-2i（配备了一个3自由度的机械臂）、Turtlebot- Euclid（用了英特尔的相机、预装了英特尔的Euclid开发套件）。

Turtlebot-2e、Turtlebot-2i、Turtlebot- Euclid[1]

韩国另外一家公司ROBOTIS在多年后，开发了拼装版的TurtleBot-3，还增加激光雷达，这是Turtlebot-3最重要的改进。

当然，Turtlebot-3的价格也非常便宜。便宜才符合TurtleBot的初衷——让更多的人能利用TurtleBot学习ROS。

Turtlebot-3

Turtlebot进化图

古月居注

Turtlebot对ROS的意义非凡，让我想起一句歌词：小小的天有大大的梦想，重重的壳裹着轻轻地仰望。