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YASKAWA机器人TCP校准

在工具坐标系中，机器人平行于定义在工具前端的X、Y、Z轴进行动作。

工具校验是否成功，

关系到机器人动作、编程、位移

是否顺畅，严重的时候甚至

会影响作业工艺以及选项功能的使用。

安川机器人工具坐标介绍

安川robot工具选择：

在一台机器人上可以使用多个工具，需要设定以下参数：

S2C431：工具编号切换指定

1：可在多个工具文件间切换（64个）

0：不可切换（1个）

安川robot工具校准有两种方法：

1、 登录坐标值法

2、 5点法

01

登录坐标值法

通过输入数值来登录工具文件时，请将工具控制点的位置作为法兰盘坐标的各轴坐标值来进行输入。

当知道工具的数模尺寸信息、重量信息、重心信息，即可通过登录坐标值方法来进行TCP校准，这种方法适合标准工具。

在此强调一下，安川机器人非正常安装的机器人是不用进行“重心校验”，这也是我多次失败后才知道的。

下面给大家举个例子：

具体操作如下：

1. 选择主菜单中的【机器人】

2. 选择【工具】

3. 选择目标工具序号

选择目标工具编号

4. 选中要登录的坐标值

–进入数值输入状态。

5. 输入数值。

02

5点法

为了进行坐标值的工具校准，要以控制点为基准点取5个不同的姿

势(TC1~5)。

根据这5个数据，可自动算出工具尺寸。

各个姿势，请取任意方向的姿势。如果取固定方向的姿势，精度有可能会不准。

具体操作如下：

1. 选择主菜单中的【机器人】

2. 选择【工具】

3. 选择目标工具序号

4. 选择菜单中的【实用工具】

–显示下拉菜单。

5. 选择【校准】

–显示工具校准设定画面。

6. 选择【设定位置】

– 显示选择对话框

(1) 选择示教位置。

7. 通过[轴操作]键将机器人移动到目标位置。按 下[修改]、[回车]

–登录示教位置。

重复以上的操作，设定位置TC1～TC5 进行示 教。

画面中的 “”表示示教完成，“”表示未完成。

–确认已示教的位置时，显示TC1～TC5的目标设定位置，

8. 按下[前进]，机器人就会移动到该位置。

–机器人的当前位置与画面上显示的位置数据 不同时，设定位置的“TC口”会闪烁。

9. 选择“结束”

–实行工具校准并登录工具文件。

校准完成后，显示工具坐标画面。

工具校验的意义：

只有进行正确的工具校验，才能够更好的完成机器人编程，以及更多扩展功能。

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