FANUC发那科工业机器人KAREL程序的调试方法

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教师节快乐

首先祝所有的同行们：教师节快乐！

今天的我们没有放假，依然战斗在教学的第一线，或许这样是对教师节最好的献礼，信息化时代的我们开始了混合式教学，也会让更多人感受到教学改革的成果，我们将继续以一个教师的身份站好这一班岗！在今天即将结束的时候，用这样一篇文章来祝贺属于这一特殊行业的节日吧！

程序的调试

所有的程序员都是在不断处理各种bug的过程中成长起来的，对程序一遍遍得调试、检查，是一个程序员成长的必经过程。对于KAREL程序而言，是不能在示教器上进行查看，有过嵌入式调试或者大数据处理的人可能会习以为常，但是对于机器人行业的小白，如果只是接触过PLC梯形图编程，在使用KAREL编程的时候会出现各种不适应，那对于这种有点黑盒性质的程序该如何检查呢？

KAREL程序的调试方法主要有三种方式，分别是WRITE输出、查看KAREL变量以及单步调试。

KAREL程序输出打印

KAREL语言中的输出与其他语言的输出在原理和操作上基本相同，只是所使用的函数名称有所不同，WRITE输出方式是最经典的方式，其可以将程序的执行过程全部输出打印从而帮助工程师调试程序。

KAREL语言中进行用户界面输出所使用的函数是WRITE函数，其中file_var代表的是串行设备或者是文件，可以利用write函数将数据输出到屏幕，或者写入文件。其中file_var是用单书名号表示的，在编写函数时可以不写，默认情况下就是用户界面TPDISPLAY，如果需要写入文件则此处需要写入文件路径。而data_item就是所需要输出或者写入的数据，可以是字符串或者数值，如果是需要同时输出多个变量，使用逗号将其进行区分即可；

利用WRITE函数就可以将当前所执行的KAREL程序函数输出到用户界面上，通过输出信息来进行调试程序是常规方法之一。

查看KAREL变量

第二种常见的方法就是通过观察KAREL变量方式，但这种方法只针对于KAREL程序中的全局变量有效，局部变量是无法看到。

在了解如何查看KAREL变量之前，需要首先对KAREL中的存储类型有所了解。KAREL语言中主要有CONST和VAR这两种类型，还有一种TYPE类型后面再做介绍，其中CONST顾名思义，就是运行过程中不会发生变化的量，所以其在定义时就需要进行赋值；相对应的VAR就是程序运行时可以变化的量，也就是变量，不同于Python，其在定义时就需要指定其文件类型。

相对于其他的语言，除了常见的整形、布尔和实数外，对工业机器人的位置还有两种比较特殊的位置变量，分别是XYZWPR和JOINTPOS6用于存储位置信息的变量。在这几种变量当中，整型、布尔和实数可以设置为列表，而且KAREL也是支持多维列表，或者又称之为多维数组。

至于可以设置多少个变量，只跟机器人的内存大小有关，但有一点一定要注意，就是变量一定是先定义后使用！

查看方式也比较容易，按下DATA按键后，选择F1查看KAREL变量就可以了，该方法适用于检测变量的变化。

单步调试

最后一种方法就是单步调试，其实这个方法在之前机器人点动环节中就使用过多次，只是如果想针对KAREL进行调试，就需要单独进行设置。

设置方式也比较简单，按下MENU键，选择试运行后，选择第三项单步命令执行方式中的每个命令即可，使用该方式可以实现对KAREL程序的单步运行，从而进行程序调试。

课程小结

本次课程讲解了KAREL程序调试的三种基本方法，可以根据实际情况选择不同的调试方式，同时对KAREL程序的变量类型进行了讲解，更多的相关内容请关注我们，同时也感谢您的支持~

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