ROBOGUIDE中码垛动画显示错误的解决方法

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问题描述

老师，您好，请教你一个问题，我按照你们在ROBOGUIDE中的码垛仿真设定，抓取Part1进行码垛，第一个Part放在盘里能看见，后面的几个放上去就看不到Part。请问为什么呢？

解决思路

首先感谢该同学对我们课程的信任，对于各位学员所提出的问题我们都会解答，只是有时候不是那么及时，还望谅解。

从问题的描述上来看，只是在放置时出现了问题，而抓取上没有问题，所以初步判断就是在DROP仿真程序和所放置的Fixture或者Machines中设置出了问题。

其实在之前的课程中解释过，在ROBOGUIDE中对码垛进行仿真设定就是要设置DROP、PICK以及时间的设置，尤其是后者，很多地方其实都是依赖于时间设置来实现动画效果的，而最后学员所出现的问题就是在Part的Destory Delay上出现了问题，将每个Part的消失时间设置为一样的了，所以导致上述问题，接下来就来看看在进行码垛仿真设置时有哪些注意事项。

懒猫答疑

在之前的课程中提到过，进行码垛设置时是使用Parts选项卡中Add这个按钮，根据需要添加后如下图所示：

为了方便讲解，对所生成的码垛进行了标号，在这里必须知道每个码垛的码垛顺序，因为后面需要根据这个顺序来进行时间的设置，例如本案例中就是根据[1,1]、[1,2]、[2,1]、[2,2]这个顺序来进行码垛的，所以其对应的时间设置上就如下图所示：

从上述的四张图上来看，可以发现，越是先放置的模块其Destory所设置的时间就越长，反之最后的就最短，这样做的目的就是在于保证最先放置的模块不会在放置完毕之前消失，但时间一定不能设置成为一样的。同时也需要注意一点的是，这个时间上也需要设置合理一点，需要将机器人的工作时间考虑进去。

当然在ROBOGUIDE中还需要注意一点的是，最好是在Presence I/O中将最先码垛的物料设置为ON的状态，这样就可以通过WAIT等待物料全部消失后，再开始新的一轮搬运。

上述是对于Part选项卡的设置，在使用时还需要注意的就是DROP程序的设置，在ON选项中要选择有*号键的Part，如图片上所看到的这样，否则也只能放置一个part。

注意上述问题之后，就可以实现如下的动画效果了：

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