谐波减速器的测试标准，直击测试痛点

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昊志机电减速器系列产品演示动画

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——国内批量达到世界级产品标准的谐波减速器

谐波减速器破坏的主要形式

典型疲劳破坏的断口形貌

谐波减速器破坏的主要形式为柔轮或柔性轴承静强度损坏和疲劳破坏，其中大部分破坏为疲劳断裂或由于齿轮的磨损导致的精度丧失。

机器人本体厂家使用谐波减速器的痛点

谐波减速器是机器人的关键核心零部件，其质量的优劣直接决定机器人本体性能的好坏，严把质量之关已成为本体企业工作的重中之重。

由于行业缺乏有效的、快速的评价方法和评价体系，大部分本体厂家以装机测试为主，简单测试后发客户端验证，测试验证周期长，终端用户承受极大的风险。另外，国标、行标提供的方法测试周期长，短则一年，长则一年以上，企业需投入大量的人力物力，同时浪费大量的时间成本。

谐波减速器测试新标准

1

超载测试

1）超载测试目的是解决机器人本体厂家测试痛点，降低本体厂家测试难度；

2）提升测试效率，降低核心零部件转换风险，快速寻找性价比更高、性能更优的谐波减速器产品；

3）补充完善行业测试标准，建立健全谐波减速器评价体系。

2

超载测试载荷

为了加速疲劳断裂，缩短测试周期，超载测试使用载荷接近材料的疲劳载荷即瞬间容许最大转矩的载荷。

CSG/HSG型号谐波减速器扭矩表

3

加载方式

按T=Jα，式子中

T－谐波减速器疲劳扭矩；

J－谐波减速机负载的转动惯量；

α－负载的角加速度

谐波减速器在疲劳载荷的作用下，持续做加速匀速减速的正反转运动。

4

测试内容

A

疲劳寿命评价

在超载载荷作用下，谐波减速器正反转加减速运动，直到发生断裂破坏停止测试。以柔轮变形次数作为谐波减速器寿命的横向测评依据。

B

传动精度动态监控

在超载载荷的作用下，谐波减速器以额定转速做正反转加减速运动，每天观察并记录传动精度的大小。传动精度的变化量可以作为性能保持性及寿命的判定依据。当传动精度的变化量大于厂家规定值时，停止测试并记录谐波减速器的寿命。

C

振动频谱分析

振动频谱监测可以诊断减速器早期故障，如观察柔性轴承、刚轮、柔轮特征频率变化趋势，刚轮与柔轮啮合频率的变化趋势，可提前预知相应故障点。另外，通过横向对比，可作为判定减速器质量优劣的一种手段。

D

润滑脂试验

超载测试过程中，每隔24H拆下减速器观测润滑脂状态。测试过程，温升不超过厂家规定的标准值，如果润滑脂出现皂化，凝固等现象，可判定润滑脂有异常，另外，可以检测铁粉含量进行评价。

在超载载荷的作用下，测试润滑脂的寿命及润滑脂的抗压过载能力，避免润滑失效导致产品精度及寿命问题。油品分析时，可以使用油脂中铁粉含量作为润滑效果的横向评价标准，另外，可以使用传动精度的变化情况作为润滑效果的辅助评定指标。

注意：润滑脂是否失效不能以目视法观察润滑脂颜色作为判定依据。

测试后润滑脂的颜色

E

密封性

目测法观察减速器所有结合位置，不允许出现漏油、渗油现象，如有必要可用量杯定量收集泄漏量。

F

动态温升监控

谐波减速器在超载载荷的作用下，以额定转速持续做正反转加减速运动，当系统温度稳定后，记录最高温度。如果温度波动过大或者最高温度超过厂家规定值，可能存在安装问题或谐波减速器存在问题。

温度监控示意图

G

噪声测试

齿轮噪声是由啮合刚性的周期变化以及齿轮的传递误差和安装误差引起，通过噪声的大小初步判断谐波减速器质量的好坏；

谐波减速器在超载载荷的作用下，以最高转速持续做正反转加减速运动，具体详见按国标GB/T14623–93测试。背景噪声级应至少比被测声压级低6dBA，最好低12dBA以上。