ROBOTSTUDIO模拟仿真笔记

仿真作用：1. 检查方案布局是否合理

2.核对时间节拍

3.直观体现机器人动作流程

4. 离线编程，节省现场编程时间

一，将SOLIWORKS图纸转换格式STEP AP214

注意转换前，每个运动部件最好做成1个组件，方便后面创建机械装置

二．创建ROBOTSTUDIO工作站

2.1 导入几何体 2.2导入机器人2.3创建工作站系统----从布局创建系统

注意：设置语言 CHINESE 选择控制板

三．创建夹具框架（TCP点），及创建工具

修改工具原点为法兰连接中心点，并将其设置为大地坐标原点，方便将工具安装到机器人法兰时，能正确安装到位

创建工具，方便后面创建路径时，可以使用工具坐标系

四．创建机械装置

将单个设备运动部件与非运动部件分离，可以先创建组件组，将单个设备运动部件与非运动部件复制进组件组，然后将组件组合并为部件，因为只有部件能创建机械装置

五．创建信号

菜单：控制器-----配置编辑器------i/o sesterm-------创建信号（比如：MEN,QIEBIANJ），对应型号一般为Digital output

六．创建触发器

菜单： 仿真----配置下拉菜单-------事件管理器=====添加相应的触发事件

备注：可以在里面设置运动，显示或隐藏，抓取等动作

七．创建路径,并在路径中插入逻辑信号

菜单：基本-------路径-------空路径--------移动机器人到对应位置------修改位置

注意设置好仿真进入点及同步到RAPID

注意：8.1 最好使用控制器创建，同样的路径点方便复制8.2逻辑指令前面的路径使用FINE指令8.3正确选择关节运动JOINE和线性运动LINE 8.4正确选择运动坐标系，有大地坐标系及工具坐标系

八．仿真-------播放-----录制视图

注意：此处可以录制视频，在播放下拉菜单中可以选择 录制视图，这样录制的视频可以旋转，方便观察