纵目的一颗“子弹”和两把“枪”

作者 / Chris Zheng

编辑 / 王德芙

出品 / 汽车之心（微信 ID：Auto-Bit）

2019 年 12 月 13 日，智能驾驶系统技术及产品供应商纵目在厦门召开发布会，发布了首款可用于低速场景感知的 4D 毫米波雷达 SDR1、第二代自主泊车产品 AVP Gen.2 和 L3 级自动驾驶泊车平台 Drop’n Go。

不得不说，在高性能毫米波雷达 SDR1 这颗「子弹」的加持下，纵目依托 AVP Gen.2 和 Drop’n Go 两把「枪」，把自动泊车这个竞争激烈的场景做出了足够差异化的竞争力。

4D 毫米波雷达 SDR1

发布会分为上下两场，纵目副总裁兼智能传感器事业部总经理李旭阳主持了上半场传感器 SDR1 的发布。

话不多说，先上参数看高低：

测距范围：0.1-100m

FoV H/V：150°/30°

每帧最多点云数：512

物体跟踪数量：64

这个雷达的特性已经体现在参数中了。所谓 4D，指的是除了常规的距离、水平和垂直角度，还支持速度的检测。

首先，这是一个工作频段为 76G-79G 的毫米波雷达，0.1-100m 这样一个测距范围，玄机不在 100，而在 0.1。

李旭阳在现场介绍，SDR1 具备高速及高性能检测（即应用场景为低速）两种模式。其中高性能检测模式下可以将最小探测距离从常规的 0.5-1m 大幅压缩至 0.1m。

第二可值得展开的就是每帧最多 512 位的点云数了。

从发布会现场公布的感知点云图来看，虽然致密性距离高线数激光雷达绘制的点云图尚有明显的差距，但对于 16 线以下的低线数激光雷达而言，SDR1 已经可以绘制出周边的建筑物轮廓，这一点非常重要。

按照李旭阳的说法，通过应用 SFCMOS 技术和 2D MIMO技术，纵目得以「把 SDR1 的水平、垂直角度检测分辨率的精度做得非常好」，也就有了刚刚讲的致密的点云。

最后是这款雷达的上市时间，2020 年 Q4（第四季度） SOP。

你可能想说，讲了半天原来是 PPT 发布，这里汽车之心想特别提一下李旭阳的背景。

在加盟纵目前，他做过博世中央研发事业部第六代毫米波雷达项目负责人和底盘事业部第五代毫米波雷达的产品研发，是真正具备前沿雷达研发经验的实战型人才。

所以，尽管这算是纵目初次涉足毫米波雷达的研发和制造领域，但我们仍然要对 SDR1 保持高度关注。

第二代自主泊车产品 AVP Gen.2

2017 年，纵目在北京发布了 AVP Gen.1。依托 SDR1 毫米波雷达，纵目的主打产品自主泊车系统也有了更多想象力。

在发布会结束后的采访中，纵目 CEO 唐锐表示：

「我们现在有地表最强的做 AVP 的团队，这里面竞争优势是全方位的，包括了核心的算法、传感器的研发、合作伙伴的生态系统......不管是在技术上还是在商业形态上都远远走在前面。」

那么 AVP Gen.1 和 Gen.2 的差别在哪里呢？

首先，在传感器方面，除了 Gen.1 用到的 4 颗环视摄像头和 12 个超声波雷达，Gen.2 不意外地加上了 4 颗 SDR1 毫米波雷达的加持。

这也是业界为数不多的应用毫米波雷达来实现低速自主泊车能力的方案。

还记得我们前面提到的可以绘制出周边的建筑物轮廓的致密点云吗？

通过对周边环境的建模，Gen.2 搭载的 4 颗 SDR1 在环视摄像头全部遮挡的前提下完整地实现了 AVP 的功能。

这种基于点云的高精度定位能力和基于环视的 SLAM 定位能力是不同纬度的两个关键能力。

在唐锐看来，「摄像头挂掉的时候，雷达可以顶上去」，这种互为冗余的能力可以为 AVP 提供更好的精度，也是「做展示和做产品」的根本区别。

基于性能的提升，Gen.2 的应用场景也从 Gen.1 的商场的地下停车场进一步拓宽到了办公园区、写字楼和酒店停车场更更加复杂的场景。

L3 级自动驾驶泊车系统 Drop’n Go

如果说 SDR1 和 Gen.2 是纵目的当家产品，那么 Drop’n Go 就是纵目的星辰和大海。

基于 Drop’n Go，纵目有机会进一步拓宽自身能力，实现从单一功能向多维场景，从多维场景向自动驾驶驾驶的演进。

关于自动泊车，纵目副总裁、智能驾驶事业部总经理王凡从产品角度做了一个论断：如果这个泊车功能没有长期的被大家使用，我们开发这个产品实际上就是一个失败的产品。而用户使用的频次和泊车系统所能覆盖的场景、能 work 的次数密切相关。

而 Drop’n Go，就是纵目硬件配置最丰富、应用场景最广泛的一种低速自动驾驶泊车系统。

Drop’n Go 分为 Lite 和 Premium 两个版本，从硬件的角度，两者的区别在于 Premium 新增了 4 颗 SDR1 毫米波雷达。

反映到产品上， Premium 也相应地多出了两个 L3 级功能原路返回和 HPP。

原路返回功能真正考验的是定位能力，我们在前面已经提到纵目具备了视觉和毫米波两种不同维度的定位能力，这是原路返回功能得以实现的技术基础。

按照纵目的说法，原路返回功能需要在窄胡同里车的定位误差控制在20公分以内，而纵目 Drop’n Go 回到原点的误差可以控制在 10 公分以内，精度已经比国外竞品提高了 5 倍。

HPP 全称 Home Zone Parking pilot，记忆式泊车系统。

通过车辆的传感器，学习、记录并储存用户常用的下车位置、停车地点及泊车行进路径，通过复现用户的泊车路径来实现无人泊车。

你可能会说，这不就是 AVP 吗？HPP 和 AVP 最大的不同点在于应用区域不需要提前采集高精地图，这也就意味着 Drop’n Go Premium 的应用场景进一步拓宽。

按照纵目方面的说法，无论是地面/地下/跨层，车道线磨损或完全没有，以及各种各样的天气工况，基本不会对 HPP 的应用造成影响。

从 360 环视泊车到 77G 高性能毫米波雷达、自助泊车系统，在纵目看似跨度很大的演进背后，有着怎样的思考呢？

唐锐在采访中表示，对于纵目来说，核心的进化逻辑是推动整个汽车的智能化：

纵目的公司墙上有一个LOGO：「我们是从辅助驾驶到自动驾驶的引领者」，一个企业的发展过程当中我们认为要有一个比较聚焦的市场来做，从环视 ADAS 开始，我们用环视摄像头的传感器就一直在做更多的创新。

2017 年我们发布 AVP Gen.1，然后到发布 AVP Gen.2 和 L3（Drop’n Go）。这是很自然的进化：我们一直在推动从整个的汽车产业怎么通过技术进步，然后提高车端的智能。