如何用arduino制作一个六足机器人

如何用arduino制作一个六足机器人

最近，小风风三刷蜘蛛侠系列所有电影，十分迷恋托尼给帕克搞得那套蜘蛛外骨骼啊，想要一比一复制却无奈囊中羞涩，只能勉为其难降低标准，转方向复制帕克的那个小蜘蛛了。

相信在每一个工程师心中，都有一个想要成为钢铁侠的梦想（身穿钛合金氪金战甲，2.0排量的推动器一飞冲天，不知从哪里就能召唤出一个侦察机器人，轰轰烈烈拯救地球…）每闻此段，小风风都会想起项羽曾说的话：“大丈夫生当如此”。既然我们现在有了实力，那到了开始去做的时候了。

倘若大家喜欢，小风风也会竭尽全力，复原其他复联科技项目。（只要兜里允许哈哈）

（复联3蜘蛛侠机械外骨骼）

材料

arduino系列mega2560版本

MG90s舵机x12

机械固件

HC-05蓝牙模块

3806稳压若干（视电压情况而定）

底盘

电池

虽然六足机器人看起来很高大上，但实际上设计起来极其简单，家里有孩子的朋友们可以做一个给孩子玩玩，对于孩子们的幼儿启蒙很有意义。

硬件设计：

机器人机械腿采用两个自由度的舵机安装模式。分别控制前后180度与左右180度两个方向，将12个舵机按照下图与底盘安装即可。

（机械蜘蛛CAD模型，方便有3D打印机的朋友们参照）

代码设计：

在代码控制方面，小风风采用模块化方式提供给大家，想要了解源码的，可以关注转发后私聊小风风哦。

/单向舵机控制

#include

Servo myservo;

void setup() {

myservo.attach(10);

myservo.write(0);

delay(1000);

myservo.write(30);

delay(1000);

myservo.write(60);

delay(1000);

myservo.write(90);

delay(1000);

myservo.write(120);

delay(1000);

myservo.write(150);

delay(1000);

myservo.write(180);

delay(1000);

myservo.detach();

}

void loop() {

}

（机械蜘蛛各自由度移动情况）

/HC-05蓝牙控制

SoftwareSerial BT(8,9);

void setup()

{

Serial.begin(38400);

BT.begin(38400);

Serial.println("BT is ready!");

}

char AT_Cmd,AT_Rec;

void loop()

{

if(Serial.available()>0)

{

AT_Cmd = Serial.read();

BT.print(AT_Cmd);

}

if(BT.available()>0)

{

AT_Rec = BT.read();

Serial.print(AT_Rec);

}

}

/部分源码

void setup()

{

Serial.begin(115200);

int i,j;

unsigned int InitAngle[3]=;

for(i=1;i

Serial.print("#");

Serial.print(Leg[j]);

Serial.print("P");

if(i%2==0)//2,4,6

Serial.print(InitAngle[0]);

else//1,3,5

Serial.print(2500-InitAngle[0]);

}

for(i=1;i

for(j=1;j

{

Serial.print("#");

Serial.print(Leg[j]);

Serial.print("P");

if(i

Serial.print(2500-InitAngle[j]);

else

Serial.print(InitAngle[j]);

} Serial.println("");

delay(3000);

}

unsigned int AngleForward[3]=

;

unsigned int AngleBack[3]

=;

unsigned int AngleDown=1800;

int i,j;void loop()

{

Serial.print("#4P500#5P500

#6P500#12P900#13P500

#14P500#24P1900

#25P2000#26P2000");

//1,3,5

For Serial.print("#8P1900

#9P700#10P500#20P1000

#21P1800#22P2000

#28P900#29P1800#30P2000");

//2,4,6 Back

Serial.println("T500");

delay(300);

Serial.print("#5P700#13P700

#25P1800");

//1,3,5 Down

Serial.println("T100");

delay(100);

Serial.print("#4P1600#5P700#

6P500 #12P2000#13P700

#14P500 #24P900#

25P1800#26P2000");

//1,3,5 Back

Serial.print("#8P800#9P500

#10P500#20P2000

#21P2000#22P2000#28P1900

#29P2000#30P2000 ");

//2,4,6 For

Serial.println("T500");

delay(300);

Serial.print("#9P700

#21P1800#29P1800");

//2,4,6 Down

Serial.println("T100");

delay(100);

}

（机械蜘蛛最终廉价版）

今天的六足机器人就先介绍到这，下期小风风会给大家聊一聊美国博茨大战的故事。

关注风火轮，技术之路常相伴，我们下期见！