pcl小分享

背景：在使用ISSKeypoint3D求取点云的keypoint的时候，编译pcl程序，竟然提示源码中错误，逆天了！其实还是自己失误！

解决办法：

pcl的类都是类模板机制，传入的模板类型很关键！

从iss_3d.h 源码中可以看出，ISSKeyPoint3D模板类传入的参数是PointT类型，我的代码中传入的NormalType类型，所以报错了，而且这个提示错很荒谬！模板类编程传入类型很关键！否则报错，简直不知所云！

修改如下：

NormalType =》PointType

总结一下：

 PointT、PointInT 、PointOutT 代表点云类型，的数据

 PointCloud、PointCloudIn、PointCloudOut 代表点云容器，容纳点云的数据类型

 PointCloud::Ptr、PointCloudIn::ConstPtr 代表指针点云容器，指针类型

 pointNT 代表点云法线

似乎PCL1.7和PCL1.8版本的各个模块有一些调整以及函数名称的大小写都有一定的变化，所以在使用的过程中，会经常遇到错误！不过都是小错误可以对着API改过来即可。

感谢王冲同学的分享，同时也鼓励大家一起分享！