探索火星？-基于Arduino的漫游机器人diy

Sawppy是一个机动模型，其布局和比例模仿了火星漫游者的设计思路，它忠实地再现了真实漫游者的悬架运动学，旨在成为未来自主运行的软件项目的硬件平台。继续大胆探索后院，索普！

Sawppy the Rover受到JPL的Open Source Rover项目的启发。Sawppy及其JPL灵感之间的大多数差异是出于降低成本和降低复杂性的愿望。JPL的漫游车专为教育设计，由一支学校团队组装，为结构化课程奠定了坚实的基础。Sawppy更适合像我这样的个人爱好者，他们乐于修补并愿意为降低成本进行一些折衷。

预算为$ 500，并且要到达那里需要进行以下更改：

机动化：代替使用带有RoboClaw电动机控制器管理的编码器的齿轮电动机，而是使用串行总线伺服电动机来完成车轮的移动。

构造方法：代替使用 Actobotics构造系统，Sawppy将由 Misumi 15mm 3系列铝型材挤压梁制造，并通过3D打印的塑料零件连接。

这两个主要设计目标可以概括为： 小号 ervo 一个 ctuated W¯¯高跟鞋， P rinted 我 nterconnect ˚F或 ê xtrusion。首字母缩略词SAWPIFE导致了昵称“ Sawppy”。

当我创建Sawppy时，我的第一个目标是为机器人爱好者提供有趣的东西。目标人群是高中生及以上的人群，这意味着创建一个独立的软件堆栈，并且足够集中以便于学习和修改。

为了满足Sawppy开发人员的雄心壮志，未来的工作清单之一是编写必要的模块，以通过开源机器人操作系统驱动Sawppy 。（ROS）这是一个功能更强大的平台，可以访问由机器人研究人员创建的模块，但对于机器人初学者来说并不容易。从那时起，我就不断地与ROS一起玩，从来没有达到我实现它所需的熟练程度。

因此，我对Rhys Mainwaring的Curio流浪者感到非常兴奋。Curio是Sawppy兄弟姐妹，身体基本相同，但运行的是基于ROS Melodic的完全不同的软件堆栈。浏览Curio代码存储库时，我看到的不仅仅是运行物理漫游车的一组节点，它还包括对智能漫游车的两个重要贡献。

仿真中的Curio Rover当今，智能机器人研究存在一个普遍问题：不断发展的机器学习算法需要多次迭代，而在物理机器人上运行它们将花费很长时间。

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视频内容截图：