面向焊缝跟踪的线激光传感器 更准确更精密化

焊接是工业生产中必不可少的一个生产工艺。在日常的生产生活中，随处可见焊 接产品，大到航空航天，小到简简单单的铁口，都有焊接工艺的应用的用途。人工焊接仍是 目前焊接工艺的主力军，但培养一个优秀焊工需要花费较大的成本和时间，而焊接工作的 环境往往是具有高危性和污染性。因此，焊接机器人将是工业化发展的一个重要方向。

面对各种各样的焊接环境，存在各式各样的焊缝。传统的示教再现型是无法满足复杂的焊接环境。焊缝跟踪技术将弥补示教再现性的补足，线激光传感器是焊接机器人在焊缝跟踪时进行准确识别判断的辅助工具。

要对焊缝进行精确的测量，首先要对线激光器和相机传感器的位置进行标定，获得激光和摄像机的位姿关系。线激光器标定技术是指利用外界辅助标定设备，对相机传感器内参数，采集不同平面投射下的激光线图像，利用标定得到的平面外参数提取激光线坐标，进而获得空间中激光线平面方程，再利用算法计算激光线平面相对于相机坐标系的位姿关系。

创想线激光传感器通过采集焊接时激光线的图像就可准确地反映焊缝的三维信息，实现焊缝跟踪的精密化。实际应用案例众多。