Ubuntu16.04+ROS安装

1、安装

ROS Kinetic支持Wily(Ubuntu 15.10),Xenial(Ubuntu 16.04)和Jessie(Debian 8)的debian软件包。

2、设置你的sources.list

$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、设置你的秘钥

$sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果您遇到连接到密钥服务器的问题,可以尝试在上一个命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

4、安装

首先,确保您的Debian软件包索引是最新的:

$ sudo apt-get update

ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助您开始。您也可以单独安装ROS软件包。

桌面完整安装:(推荐):ROS,rqt,rviz,机器人通用库,2D / 3D模拟器,导航和2D / 3D感知

$sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面安装:ROS,rqt,rviz和机器人通用库

$sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS-Base:(光秃秃的)ROS包,构建和通信库。没有GUI工具。

$sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

独立包装:您也可以安装特定的ROS包装(用包装名称的破折号替换下划线):

$sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如

$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要找到可用的软件包,请使用:

$apt-cache search ros-kinetic

5、初始化rosdep

在使用ROS之前,您需要初始化rosdep。rosdep使您可以轻松地为要编译的源代码安装系统依赖项,并且需要在ROS中运行一些核心组件。

$sudo rosdep init

$rosdep update

6、环境设置

如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中,

$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果您安装了多个ROS分发版,〜/ .bashrc只能为您当前使用的版本提供setup.bash。

如果你只是想改变当前shell的环境,而不是上面你可以输入:

$source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果使用zsh而不是bash,则需要运行以下命令来设置shell:

$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc

$source ~/.zshrc

7、建设软件包的依赖关系

到目前为止,您已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理您自己的ROS工作区,有各种工具和需求分开分发。例如,rosinstall是一个经常使用的命令行工具,使您可以使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS包,请运行:

$sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、完成

  • 发表于:
  • 原文链接:http://kuaibao.qq.com/s/20180130G0D93D00?refer=cp_1026

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