KUKA工业机器人搬运编程与操作（下）

任务五：运行搬运程序

(1）加载程序示教完成后， 保存好的程序必须加载到内存中才能运行， 选择“banyun”目录下banyunl程序，点击示教界面下方【选定】软键， 完成程序的加载

(2）试运行程序 程序加载后， 程序执行的蓝色指示箭头位于初始行。将确认开关按至中间档位并按住 ，按住示教器左侧蓝色三角形正向运行键， 状态栏运行键和程序内部运行状态的文字说明为绿色， 则程序开始试运行， 蓝色指示箭头下移。

当蓝色指示箭头移至第4行PTP命令行时，弹出 “ BCO”提示信息， 点击【OK】或【全部OK】软键，继续试运行程序。

(3）自动运行程序

在试运行过程中程序测试无误后， 方可进行自动运行程序。自动运行程序操作步骤如下：

步骤1：加载程序。

步骤2：手动操作程序直至程序提示“BCO ” 信息。

步骤3：将连接管理器转动到锁紧位置， 弹出运行模式， 选择 “AUT” 模式， 再将连接管理器转动到开锁位置，此时状态显示编辑栏的 “ Tl ” 改为“AUT”

步骤4：为安全起见， 降低机器人自动运行速度， 将程序调节量设定为10%。

步骤5：点击示教器左侧蓝色三角形正向运行键， 程序自动运行， 机器人自动完成搬运任务， 自动运行过程中状态显示编辑栏显示。

任务六：循环搬运

参照任务一至任务四对其它五个工件分别进行示教编程，并将程序名设置为banyun2至banyun6编制主程序利用计数循环for和分支switch-case语句循环调用banyun1至banyun6子程序，从而实现6个工件的循环搬运。

步骤1：点击示教界面左上角或示教器右下角机器人图标进入主菜单，然后点击【配置】【用户组】 【专家】进入专家模式登录界面如图所示，输入密码kuka即可登录。

步骤2：登录后， 点击示教界面左下角【新建】软键， 新建主程序模块banyun16如图所示。点击【打开】软键， 进入程序编辑器如图所示。因为被调用子程序banyun1至banyun6中己包含有HOME行， 所以将主程序中两个HOME行删除。

步骤3：因为有六个子程序需要调用， 所以在INI行上方声明一 个整型变量int count作为循环计数器如图所示

步骤4：在INI行与 END行之间添加for循环如图所示

步骤5：机器人进行第 i 个工件搬运时需要执行banyuni子程序（i为1至6 ）， 在for循环中嵌入switch-case分支语句分别调用子程序banyunl （）至banyun6 （）， 完整的循环搬运主程序如图所示

项目总结：

通过本项目学习， 掌握了 PTP和LIN运动指令以及WAIT和OUT逻辑指令基本使用；能够进行机器人运动轨迹规划和程序流程图指定；能够进行工具坐标系和基坐标系、 运动方式以及运动速度设定：能够进行程序新建、 测试和自动运行能够进行主程序对子程序调用；能够进行机器人操作并在线示教编程；独立完成工业机器人在搬运生产中的实际应用。