基于鸿蒙系统＋Hi3861的WiFi小车，可以通过电脑、手机控制

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基于鸿蒙系统+Hi3861 的 WiFi 小车

首先，我们得有一套 WiFi 小车套件，其实也是 Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。

小车安装完大概是这样：

01

电机驱动

我们这里先只做最简单的，驱动小车的电机，让小车跑起来。

电机的驱动板如下图，目前电机驱动芯片用的是 L9110S 芯片。

典型的应用电路如下图：

我们可以看到，如果要控制电机，我们芯片至少需要 2 路 PWM 信号，一路用于控制正转，一路用于控制反转。

然后我们小车有两个轮子，需要两个电机，所以我们需要 4 路 PWM 信号。

查阅小车资料，可以知道，目前 Hi3861 芯片用来控制电机的 4 路 PWM 分别是：

知道了 PWM 通道和对应的 GPIO 口，我们就可以开始编程了。

首先 PWM 初始化部分：

控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数：

最后，要使用 PWM 功能。

我们需要修改 vendor\hisi\hi3861\hi3861\build\config\usr_config.mk 文件，把 PWM 功能打开，增加一行 CONFIG_PWM_SUPPORT=y 。

如图：

02

WiFi 控制部分

我们在小车上面简单编写一个 UDP 程序，监听 50001 端口号。

这里使用的通信格式是 json，小车收到 UDP 数据后，解析 json，并根据命令执行相应的操作，例如前进、后退、左转、右转等。

代码如下：

电脑端，使用 C# 编写一个测试程序，可以手动输入小车的 IP 地址，也可以不输入 IP 地址，这样，电脑端程序会发送广播包给小车，也可以起到控制的功能。

小车的源码，C# 控制端的代码均开源，大家可以自由修改，发挥自己的想象，创造出更厉害炫酷的 DIY 产品。

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