给机器人按上眼睛后，每个行业都争着要

3D相机

是一台高速度、高精度，可按需求调整测量范围的一种三维测量设备。具有高效率、高精度、高寿命、高性能等优点，可实现360度高精度测量。适用于复杂曲面、逆向建模，主要应用于产品的研发设计、逆向工程及三维检测、各类自动化产品线中的分装、抓取码垛、检测、定位等。

3D相机采用的是先进的结构光非接触式照相测量原理，其通过蓝色结构光栅进行非接触式扫描工作，对被测物体进行360度无死角扫描，系统再进行全自动拼接。3D相机可以测量各类材料模型，允许被测量物体进行任意翻转及移动。

3D相机在测量时，光机装置投射数幅光栅到被测物体表面，两个相机和被测物体之间

形成一定的夹角采集图像，再通过软件对图形进行解码和计算，解算出两个相机公共区内像素点的三维坐标。

3D相机自动化检测系统

通过将3D相机与机器人相结合，搭建出一套自动化检测系统。将3D相机装在机器人上，就相当于给机器人安装了一对眼睛，不仅代替了人工检测工件的摆放，还提高了工作效率并可以进行自动化检测。

下面我们通过实际案例来深入了解一下3D相机的工作原理。

综合解决方案

本次3D相机需要采集的工件是一个摩托车的发动机外壳。发动机外壳是通过模具加工而成的一种金属件，因其中间呈中空状态，所以可能会导致工件发生形变，造成偏差。如果偏差过大或过小，那么发动机外壳将扣不上，继而影响后续的工作流程。

那么，希望通过3D相机进行检测，摩托车的发动机外壳的偏差是否在范围之内，如超过既定范围，其超差部分偏差是多少。

3D相机检测步骤

第一步，将工件喷上一层显像剂并粘贴标记点。3D相机的采集是通过光机投射出格栅到工件表面进行采集的，喷上一层显像剂是防止工件表面的金属和光机产生光学反应，造成工件表面投射出的格栅折射分散，从而导致采集不上点云；粘贴标记点是方便3D相机在采集中，多次拼接得到完整准确地三维模型。同规格工件批次检测，第一次扫描学习时需要贴标记点，后续同批次工件无需贴标记点，自动化扫描。

第二步，采集数据。将工件摆放在转台上，在3D相机可采集范围内即可，然后操作机器人或转台，将工件的各个角度采集完整并输出点云。另外3D相机可快速采集物体，采集速度＜0.1s。

第三步，数据偏差比较。将采集工件的点云数据进行网格封装和处理，然后把CAD图纸画出的三维模型和处理好的工件数据进行3D比较，得到三维尺寸颜色偏差图。

并按照需求将对应的超差部分做出比较点，看是否超出偏差。

3D相机的优势

1.采集幅面：采集幅面支持定制；

2.SDK接口：提供SDK接口，支持用户自主开发；

3.硬件尺寸：硬件尺寸根据项目需求可定制；

4.扫描速率：单幅采集速度0.1s，工作效率高；

5.支持与多种工业机器人和协作机器人通讯，实现无标记点拼接和应用的自动化；

6.支持多种三维检测软件，定制检测报告；

7.根据项目需求，支持软硬件功能开发；

8.应用于生产线中可自动检测、自动生成报告；