AGV导航SLAM激光导航的工作原理-木蚁机器人

近年来，AGV作为自动化生产物流较佳运输工具，应用得到快速的发展，同时AGV导航技术的发展引起业界的高度重视。毫无疑问，不断变化发展的AGV市场，推动着AGV导航技术的创新，本文重点分析主流导航方式SLAM激光导航的原理及应用。

SLAM的导航原理：SLAM(simultaneous localization and mapping)即同步定位与建图，指在未知的环境中，AGV机器人通过自身所携带的内部传感器(编码器、IMU等)和外部传感器(激光传感器或者视觉传感器)来对自身进行定位，并在定位的基础上利用外部传感器获取的环境信息增量式的构建环境地图。

基于环境自然导航的SLAM激光导航AGV中，机器人在运动过程中通过编码器结合IMU计算得到里程计信息，运用机器人的运动模型得到机器人的位姿初估计，然后通过机器人装载的激光传感器获取的激光数据结合观测模型(激光的扫描匹配)对机器人位姿进行精确修正，得到机器人的精确定位，较后在精确定位的基础上，将激光数据添加到栅格地图中，反复如此，机器人在环境中运动，较终完成整个场景地图的构建。

在完成场景地图构建后，需要在所构建的地图基础上进行基于地图的位置和路径规划来实现激光AGV的导航。SLAM激光导航AGV运动过程中，通过里程计信息结合激光传感器获取的激光数据与地图进行匹配，不断地实时获取AGV在地图中的精确位姿，同时，根据当前位置与任务目的地进行路径规划(动态路线或者固定路线，且每次的路线都略微不同)，根据规划得到的轨迹给AGV小车发送控制指令，使AGV小车实现自动行驶。