科企岛：人工智能高自由度的建模和操纵物体：让机器人玩橡皮泥

虽然操纵橡皮泥对2岁的孩子来说既有趣又容易，但无形的污泥对机器人来说很难处理。对于刚性物体，机器变得越来越可靠，但是操纵柔软的，可变形的物体会带来一系列技术挑战，最重要的是，与大多数柔性结构一样，如果您移动一个零件，则可能会影响其他一切。

麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室（CSAIL）和斯坦福大学的科学家最近让机器人参与模拟化合物的玩法，但不是为了怀旧。他们的新系统直接从视觉输入中学习，让带有双指抓手的机器人看到，模拟和塑造面团物体。“RoboCraft”可以可靠地计划机器人的行为，以捏和释放橡皮泥来制作各种字母，包括它从未见过的字母。这款双指抓手仅需 10 分钟的数据，可与远程操作机器的人类机器相媲美，在测试任务中的表现甚至更好。

“具有高自由度的建模和操纵物体是机器人学习如何实现复杂的工业和家庭互动任务的基本能力，例如填充饺子，滚动寿司和制作陶器，”CSAIL博士生和关于RoboCraft的新论文的作者Yunzhu Li说。“虽然最近在操纵衣服和绳索方面取得了进展，但我们发现具有高可塑性的物体，如面团或橡皮泥 - 尽管在这些家庭和工业环境中无处不在 - 在很大程度上是一个未被充分探索的领域。通过RoboCraft，我们直接从高维感官数据中学习动力学模型，这为我们执行有效规划提供了一个有前途的数据驱动途径。