自动驾驶为什么一定要多传感器融合？

自动驾驶正成为影响未来行业的关键技术，车载传感器是自动驾驶系统中感知外部世界的关键，它们就像车辆的“眼耳口鼻”，帮助车辆感知外部世界，听觉视觉等缺一不可，这几种感知的协作性能也直接决定自动驾驶车辆的安全性。

目前业界主要使用三种传感器，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达。各种传感器各有优缺点，因此在自动驾驶系统中通常有不同的任务划分。

使用多传感器融合技术的主要原因是为了扬长避短、冗余设计，提高整车安全系数。多传感器融合系统所实现的功能要远超这些独立系统能够实现的功能总和，相当于1+1>2。

使用不同的传感器种类可以在某一种传感器全都出现故障的环境条件下，额外提供一定冗余度。这种错误或故障可能是由自然原因（例如，浓雾天气）或是人为现象（例如，对摄像头或雷达的电子干扰或人为干扰）导致。

目前市面上大多数自动驾驶的方案均包含摄像头、激光雷达和毫米波雷达，使用同一个系统来采集并处理数据，我们需要对这些传感器统一坐标系和时钟，目的就是为了实现三同一不同：即在同一时刻，同一地理坐标，同一目标出现在不同类别的传感器中。

传感器标定分为内参标定和外参标定，内参标定，解决的是单独的每个传感器与世界坐标系间的变换；外参标定是在世界坐标系下，解决的不同传感器间的变换。传感器外参校准依赖于传感器的精确内参校准。

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