两步变身老鸟，手把手教你提升ABB机器人编程技巧！（二）

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双机器人与变位机编程

第一：如下图，双机器人+变位机系统，使用Multimove，（即一台控制器，一个示教器，三个运动任务）

第二：机器人需要有multimove选项 604-1或者604-2

604-1能够实现多机器人在一个坐标系协同运动，604-2只能半联动，即机器人同时开始，过程中各走各的。

第三：多任务生产窗口如下图

第四：运动过程如下：

A）两台机器人在Home位置，变位机从上料位置转到焊接位置

B）两台机器人走到准备焊接位置

C）1#机器人开始焊接第一段，完成后走到ready_1位置

D）1#焊接完成后，2#机器人焊接，完成后走到ready_2位置

E） 两台机器人一起回各自Home

F） 变位机转到上料位置

第五：要实现多机器人（变位机）间简单通讯，需要在程序数据里各自的任务建立task数据，如下

▲变位机任务

※注意数据必须是PERS，数组内容为三个任务的名称

▲1#机器人任务

▲2#机器人任务

第六：多机器人间要相互等待，需要添加数据Sync，如下

▲变位机任务里的4个syncident数据syn1，syn2,syn3,syn4

▲1#机器人任务的4个syncident数据syn1，syn2,syn3,syn4

▲2#机器人任务的4个syncident数据syn1，syn2,syn3,syn4

下图为变位机程序

下图为1#机器人程序

以下为2#机器人程序

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ABB机器人创建码垛程序

什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置。

如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设。

如何创建

第一：创建m_pallet模块

第二：建立两个routine

第三：在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距

第四：在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini，通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向

其中偏移如下：

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z)。

（本文转载自：ABB机器人实战技巧）

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