斗轮机常见的控制模式与自动控制的必要性！

一般来说，斗轮机的常见控制方式有纯手动和半自动两种控制模式。

纯手动模式是指斗轮机的所有运行机构包括辅助机构均需要手动逐个操作，如大车行走、悬臂俯仰、悬臂回转、液压马达、大车夹轨器、悬臂皮带、尾车皮带、裙板挡板等。在取料或堆料运行模式下，需要先将所有的辅助设备开启后等待煤控的作业指令，才可以开始人工手动作业。

纯手动模式下，司机要高度集中注意力并时刻监视斗轮部的工作状态，在手动取料时要频繁操作右手柄的左右档位，手动调节取料回转速度来控制瞬时取煤量稳定，实时监视煤堆高度，并防止悬臂皮带磨到煤堆，同时观测皮带电子秤的数据，来防止煤层坍塌、取料切入过深。

一般来说，纯手动模式的劳动强度非常大，工作时间也很长；因为需要人工操作，所以遇到雨雾天气时，还会影响司机的视线；夜间作业时，斗轮机头部照明的大灯会经常过热保护自动关闭，此时司机作业时需要更加谨慎，防止斗轮机过载或者手动回转时碰撞到煤堆。

半自动运行模式是指需要司机手动确定当前取料的左右回转边界角度。取料回转速度控制，基本上还是基于回转角度，按照COS角度关系来计算回转速度，靠近内角速度慢，靠近外角速度快。

半自动运行模式的缺点是如果煤堆是比较完整的，那么效果还比较好控制，如果煤堆不规则的，会经常导致回转停止影响取料效率，特别是取上层煤时，这种影响就更明显。

随着工业的发展，纯手动和半自动运行的两种人工操作的模式已经无法满足社会经济日益发展的需求。那么，如果实现斗轮机的自动化控制，成为一个比较实际的问题。

斗轮机自动化控制是指通过在斗轮机上安装煤垛建模、料高检测、煤流检测、防撞检测、精准定位、可视化监控等数据采集模块，再通过数据运算、分析、判断等技术，实现斗轮堆取料机对堆取煤、寻迹、流量、运行模式的自动化控制，从而实现斗轮机无人化、智能化的全自动控制。

斗轮机自动化控制不仅极大地提高了斗轮机的作业效率，也降低司机劳动强度和输料单位能耗，还同时改善了作业环境，并减少人员的配置数量，为电厂燃料智能化堆取、智慧电厂的数字化管理建设奠定基础。