KUKA机器人的操作与基本运动编程

世界坐标系(大地坐标系)

*世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系,是用于ROBROOT坐标系和基础坐标系的原点坐标系;

*在默认配置中,世界坐标系位于机器人足部。

ROBROOT(关节坐标系)

*ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系,固定位于机器人足部,它可以根据世界坐标系说明机器人的位置;

*在默认配置中,ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。

工件坐标

*基础坐标系是一个笛卡尔坐标系,用来说明工件的位置。它以世界坐标系位参照基准;

*在默认配置中,基础坐标系与世界坐标系是一致的。由用户将其移入工件。

工具坐标

*工具坐标系是一个笛卡尔坐标系,位于工具的工作点中;

*在默认配置中,工具坐标系的原点在法兰中心点上(因而被称作法兰坐标系)。工具坐标系由用户移入工具的工作点。

坐标系之间旋转关系

文件管理

1、新建程序

说明:在应用人员用户组中不可选择模板。将默认生成一个“模块”类型的程序。

操作步骤

(1)在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹,例如文件夹程序(不是在所有的文件夹中都能建立程序);

(2)按下新建;

(3)仅限于在专家用户组中:窗口选择模板将自动打开。选定所需模板并用OK确认;

(4)输入程序名称,并点击OK确认。

程序操作

选择或打开程序:

可以选择或打开一个程序。之后将显示一个编辑器和程序,而不是导航器。

程序已选定:

(1)语句指针将被显示;

(2)程序可以启动;

(3)可以有限地对程序进行编辑。选定的程序尤其适用于应用人员用户组进行编辑的情况;

例如:不允许使用多行的KRL指令

(4)在取消选择时,无需回答安全提问即可应用更改。如果对不允许的更改进行了编程,则会显示出一则故障信息。

程序已打开:

(1)程序不能启动;

(2)程序可以编辑。打开的程序尤其适用于专家用户组进行编辑的情况;

(3)关闭时会弹出一个安全询问。可以应用或取消更改。

-------End-------

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指南车机器人学院,机器人工程师摇篮

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  • 原文链接:http://kuaibao.qq.com/s/20180112B0BVIA00?refer=cp_1026

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