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上述主要包含主任务和零空间任务。一般适用于七自由度机械臂的控制，更多的优先级任务分解会导致较大的计算量，对机械臂的控制系统要求也更高。对笛卡尔任务进行任务分层，...
空间机器人利用机械臂与基座的动力学耦合主动保持或者调整基座姿态。此阶段的运动规划任务包括基座姿态保持/调整、末端姿态调整、末端位置保持优化任务以及约束任务。本文...
空间机器的连续路径规划主要涉及到基座姿态、机械臂末端位置或者姿态的规划，在此过程中，位置可以通过三维矢量唯一表示，因此对于机械臂末端位置的规划主要是针对三维向量...
1 概述 1.1 重力场中的漂浮基座机器人 image.png 视频内容 1.2 无重力场中的漂浮基座机器人 image.png 1.3 多种复杂重力场中的移动...
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