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快速随机搜索树(RRT)算法是基于随机采样的路径规划算法,它相比于其他算法的一个优势在于可以有效地将非完整约束考虑在算法内部,从而避免了复杂的运动学约束的考虑,...
RRT*算法是一种基于随机采样的路径规划方法,不仅具有概率完备性,还具有渐进优化能力。假设 代表 维构型空间,
非完整约束机器人主要只是机器人系统动力学满足非完整约束的特点。例如空间机器人,移动机器人等。对于任何的机电系统,如果系统中存在任何的非完整约束,则该机电一体化系...
本文以机器人为主要研究对象,但是机器人属于典型的机电一体化设备。因而所叙述内容也与其他机电一体化设备的原理类似。
1 首先检测Matlab 中已经安装的工具箱,采用“ver”命令 MATLAB ...
我国是机械制造大国,但是我国的机床数控化率偏低。为了提高现有普通机床的精度以及性能,数控改造是很好的途径,这要比购买由数控厂家提供的专用型强的数控机床性价比高,...
对于一般数控系统来说,其电气连线主要包括动力线(强电)和控制线(弱电)的连接,对于动力线来说,一般是有具体的规定的,可在元器件的说明书上查询具体的连接方式;而对...
对于半闭环系统,上位机不参与对电机的闭环控制。即上位机只需要发送位置指令给驱动器。采用脉冲接口连接伺服驱动器装置时位置闭环在驱动器内部而不是在CNC内,位置反馈...
完成数控系统的电气连接之后需要在此基础上进行调试。机床的电气调试首先需要注意上电顺序,其次需熟悉数控系统和驱动系统的参数设置,其中电子齿轮比的设置尤为关键。PM...
双系统数控机床: 研究背景 双系统床控制系统总体方案设计 数控系统电气设计 数控系统参数设置与系统调试 实验加工 image.png image.png ima...
多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法, 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 这种...
正向动力学:已知机器人的关节驱动力矩和上一时刻的运动状态(角度和角速度),计算得到机器人下一时刻的运动加速度,再积分得到速度和角度;
随着空间技术的不断发展和人类对空间探索的不断深入,空间机器人在完成诸如空间站的建造与维护等任务中发挥着重要的作用。
交流永磁同步电动机由定子、转子及位置传感器构成。定子为三相对称正弦绕组结构,转子贴有多对磁性体,多对磁极导致了电机的电角度与机械角度的倍数关系,位置传感器一般为...
机械臂在完成力控制相关时,需要保证对接方向上精确力控制以及其他方向上的柔顺控制,并且机械臂需要避免与环境的碰撞。针对力控制任务的特点,本文提出基于空间七自由度冗...
本章将重点介绍空间矢量描述的空间机械臂动力学建模,其克服了传统的动力学建模其计算量较大,计算效率低的问题。且结合空间固定基座机械臂的正向动力学建模方法,分析动力...
2D刚体动力学模拟器Dyna-Kinematics,具有很多可以生成炫酷动画的开源库。话不多说,先给出1个仿真案例
基于6D矢量的机器人动力学是由学者Featherstone首先提出,并被机器人其他很多动力学建模软件广泛应用。包括开源机器人软件kdl.
机械臂在不同环境下、不同任务条件下其控制的目的和策略也不同。当机械臂在自由空间中时,其主要进行位置和姿态的控制,根据任务轨迹的不同,其包括点到点的控制以及轨迹跟...
机器人系统复杂性的增加要求增加了相应控制软件的复杂性。尽管临时解决方案很容易实现,但重要的是考虑可扩展性,灵活性和可移植性开发的软件。 使用相同软件的可能性控制...
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TA 很懒,什么都没有留下╮(╯_╰)╭