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非完整约束机器人主要只是机器人系统动力学满足非完整约束的特点。例如空间机器人,移动机器人等。对于任何的机电系统,如果系统中存在任何的非完整约束,则该机电一体化系...
本文以机器人为主要研究对象,但是机器人属于典型的机电一体化设备。因而所叙述内容也与其他机电一体化设备的原理类似。
1 首先检测Matlab 中已经安装的工具箱,采用“ver”命令 MATLAB ...
RRT*算法是一种基于随机采样的路径规划方法,不仅具有概率完备性,还具有渐进优化能力。假设 代表 维构型空间,
快速随机搜索树(RRT)算法是基于随机采样的路径规划算法,它相比于其他算法的一个优势在于可以有效地将非完整约束考虑在算法内部,从而避免了复杂的运动学约束的考虑,...
yalmip是由Lofberg开发的一种免费的优化求解工具,其最大特色在于集成许多外部的最优化求解器,形成一种统一的建模求解语言,提供了Matlab的调用API...
机械臂的动力学在机械臂的控制中具有十分重要的意义,建立机械臂的动力学模型,是描述控制系统的依据,也是设计控制器的前提。机械臂动力学建模的常用方法是拉格朗日法和牛...
机械臂是由多个电机驱动,常见的工业机械臂大多数具有六个自由度,由六个直流伺服电机驱动,是一个多变量的复杂对象。本节以机械臂的结构作为出发点,进行分析。关节类型主...
机器人的传感器分为内部传感器和外部传感器,一般来说,机器人的内部传感器用于感知自身的状态,机器人可以知道自身在任意时刻的位置、速度和驱动力等信息,机器人的外部传...
Matlab具有丰富的函数库以及计算资源,但是m语言的计算效率较差。但是c和c++的计算效率较高,而函数库没有matlab丰富。因此有必要采用Matlab和C,...
机器人多指灵巧手的研究始终是机器人学术界和工业界的关注焦点,由于目前大部分的机器人末端执行器过于工具化,缺少通用的灵巧操作工具,而很多学者将注意力转移到了机器人...
今天我们讨论的课题是人形机器人的成长史,从360度观察人形机器人的成长,让大家了解人形机器人的过去、现在和未来。
冗余构型机械臂的动力学与控制存在着其特殊性。七自由机械臂的动力学算法一般计算量大,且其控制中存在“自运动”问题。针对上述问题,本文主要研究内容包括:基于铰接体算...
为了有效的进行冗余机械臂位置控制,本文采用基于运动学的构型控制策略,选择臂角为构型控制中的运动学函数,以此参数化其“自运动”。为了检验算法的正确性,本文建立了空...
机器人传感器是一种检测装置,可以使得机器人感受到被测量信息,并且将加测感受到的信息按照一定规律转化为电信号或者其他形式的信息输出,以满足信息的传输、处理、存储等...
1 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) ma...
1986年,本田开始研究机器人双足行走模仿人类。采用步行稳定控制技术,包括地面反作用力控制,ZMP模型控制和脚着地位置控制,两足机器人可能会在不平坦或倾斜的地板...
人形机器人项目(HRP)是由日本经济产业省(METI)和新能源与产业技术开发组织(NEDO)赞助,由川田工业株式会社(Kawada Industries)牵头并...
本文给出基于matlab机器人工具箱和Simmechanics的机器人运动控制仿真系统。该仿真系统可以根据机器人的DH参数,建立机器人的模型,并且利用机器人工具...
多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法, 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 这种...
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TA 很懒,什么都没有留下╮(╯_╰)╭