路径跟踪快讯

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代码详解——铰接车的NMPC路径跟踪控制

function cost = NMPC(x,State_Initial,Np,Nc,T,Xref,Yref,THETAref,v1)

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代码详解——MATLAB出图:Figure的一些骚操作

在很多期刊,尤其是国内期刊的写作要求中,对于图片很有可能会有一些奇奇怪怪的要求,例如:

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代码详解——MATLAB出图:导出高清图

生成Figure图片以后,怎么导出可以插入论文的高清图片?一些同学会用截屏的方式复制图片,但是这样的图片真心丑爆了。

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代码详解——MATLAB出图:常用函数

通过仿真获得数据后,还需要通过MATLAB将数据绘制成图片插入论文中,本期代码详解将着重介绍路径跟踪控制绘图常用的函数。

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代码详解——MATLAB/Simulink实时性仿真

[1] 白国星, 刘丽, 孟宇, 等. 基于非线性模型预测控制的移动机器人实时路径跟踪[J/OL]. 农业机械学报: 1-13 [2020-09-27]. ht...

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成果推广——路径跟踪控制算法研发

北京科技大学机械工程学院刘立教授团队长期从事路径跟踪控制算法研发工作,发表了多篇论文,在铰接式车辆、履带式机器人等平台实现了应用。

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代码详解——NMPC路径跟踪的Simulink仿真

通过上一期代码,我们可以发现LMPC在参考速度升高时,控制器无法稳定跟踪参考路径。

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论文解读——Control of tractor-trailer wheeled robots considering……

《Control of tractor-trailerwheeled robots considering self-collision effect and ...

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代码详解——改变控制器的参考速度

在上一期的代码中,LMPC是一个固定速度的控制器,速度设置为1m/s且不便更改,本期给出可以改变速度的控制器代码。

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代码详解——S-Function模块(三)

上期已经讲解完了初始化部分,这期主要讲输出部分,本期输出部分采用的是LMPC代码,如下为输出部分:

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论文解读——Low-complexity explicit MPC controller for vehicle……

《Low-complexity explicit MPC controller for vehicle lateral motion control》是会议《2...

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学者小传——Paolo Falcone

Paolo Falcone(保罗·法尔康),于2003年硕士毕业于瑞典Chalmers University of Technology(查默斯工业大学)Dep...

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代码详解——S-Function模块(二)

function [sys,x0,str,ts] = mpc001(t,x,u,flag)

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论文解读——MPC-based yaw and lateral stabilisation via active front……

《MPC-based yaw and lateral stabilisation via active front steering and braking》是...

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论文解读——Autonomous underground tramming for center-articulated……

《Autonomous underground tramming for center-articulated vehicles》是期刊《Journal of ...

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论文解读——基于最优前轮侧偏力的智能汽车LQR横向控制

《基于最优前轮侧偏力的智能汽车LQR横向控制》是期刊《清华大学学报(自然科学版)》在2020年8月21日网络首发的一篇论文。《清华大学学报(自然科学版)》是EI...

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代码详解——S-Function模块(一)

然而当希望实现更加复杂的仿真时,则需要使用Simulink。前文中提到了Simulink中的运动学模型,该模型可以作为Simulink仿真中的被控对象。

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论文解读——智能时代的汽车控制

《智能时代的汽车控制》是期刊《自动化学报》在2019年12月7日网络首发的一篇论文。《自动化学报》是EI检索期刊,2019年复合影响因子5.936,综合影响因子...

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代码详解——Simulink中的运动学模型

在先前的仿真代码中,一般采用以dsolve函数求解车辆运动学微分方程的方式作为被控的车辆模型,形如:

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论文解读——非线性模型预测控制的现状与问题

《非线性模型预测控制的现状与问题》是期刊《控制与决策》在2001年第4期上刊载的一篇论文。《控制与决策》是EI检索期刊,2019年复合影响因子2.640,综合影...

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