光束平差法（Bundle Adjustment）

bundle adjustment,中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的pose和landmark,其在SfM和SLAM 领域中扮演者重要角色.目前...

MongoDB 分片

当MongoDB存储海量的数据时，一台机器可能不足以存储数据，也可能不足以提供可接受的读写吞吐量。这时，我们就可以通过在多台机器上分割数据，使得数据库系统能存储...

RAID磁盘阵列

磁盘冗余阵列（Redundant Arrays of Independent Disks，RAID），通俗点可以叫具有容错功能的不贵的磁盘阵列，RAID是一种技...

python 实现拉格朗日乘子法

Python Set 判定方式

Python 中的集合（set）确实是通过 __hash__ 方法来判定两个对象是否相同的。在 Python 中，集合是一个无序的、不重复的元素集。当您将一个对...

曲率

概念定义： 对于连续可微的函数区间上一点 x，其距离无限接近 0 的函数上另一点 x’ ，距离为 \Delta s，函数在点 x 和 x’ 的切线夹角为 \De...

ZMQ

ZeroMQ (也称为 ØMQ，0MQ，或 zmq)看起来像一个可嵌入的网络库，但其作用类似于并发框架。它提供了跨进程、进程间、 TCP 和多播等各种传输方式携...

deepin-wine 在 Ubuntu 安装常用 Windows 应用

仓库地址：https://github.com/zq1997/deepin-wine

贝塞尔曲线

贝塞尔曲线 (Bézier Curve) 是由法国工程师皮埃尔·贝兹 (Pierre Bézier) 于 1962 年所广泛发表，他运用贝塞尔曲线来为汽车的主体...

KD-树

kd树(k-dimensional树的简称)，是一种分割k维数据空间的数据结构，其中的每一个节点都是k维的数据，主要应用于多维空间关键数据的近邻查找(Neare...

GCC 降级 / 版本选择

我当前 gcc 的版本为 11.4, 但是需要安装 gcc 7的版本，但是安装时报错：

Fast-BEV 简单快速的纯视觉全卷积BEV框架

自动驾驶系统分为三个层级：感知层，决策层，执行层，快速且准确的感知系统，是自动驾驶技术的关键。

自动驾驶数据集 nuScenes

NuScenes 数据集 (发音为/nuːsiːnz/) 是一个公开的大规模自动驾驶数据集，由 Motional (以前的 nuTonomy)团队开发。动感正在...

BEVFusion

多传感器融合对于精确可靠的自动驾驶系统是必不可少的。 最近的方法是基于点级融合：用摄像机特征增强LIDAR点云。 然而，相机到激光雷达的投影会丢弃相机特征的语义...

KVM 虚拟机内存调整

我使用了 Virtual Machine Manager 重启了虚拟机，总之就是用各种方式启动虚拟机

OpenCV Subdiv2D 平面细分

Subdiv2D 类用于对一组 2D 点（表示为 Point2f 向量）执行各种平面细分。OpenCV 使用 Delaunay 算法对平面进行三角剖分，该算法对...

Python 四舍五入

但是我在一次实验中还是发现了不正确的四舍五入，暂时没有复现，使用的时候还是要多加小心。

MongoDB 备份与恢复

在Mongodb中我们使用mongodump命令来备份MongoDB数据。该命令可以导出所有数据到指定目录中。

docker - error pulling image configuration download failed after attempts=6 解决方案

将 Docker 的默认镜像源换成国内的镜像源。国内镜像源通常响应速度更快，更加稳定。

MongoDB GridFS

MongoDB 是一个介于关系数据库和非关系数据库之间的产品，是非关系数据库当中功能最丰富，最像关系数据库的。它支持的数据结构非常松散，是类似 json 的 b...