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基于6D矢量的机器人动力学是由学者Featherstone首先提出，并被机器人其他很多动力学建模软件广泛应用。包括开源机器人软件kdl.
Tencent ｜ 高级研究员 (已认证)
多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法， 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 这种...
冗余机器人的控制核心思想是零空间的充分利用，即在冗余机器人的零空间内完成奇异优化、操作度优化、关节极限位置优化，力矩优化，甚至阻抗控制或者导纳控制。最核心的是以...
冗余机器人是一个相对的概念，并不是一个机器人自由度越多就是冗余机器人。当机器人执行任务的维度小于机器人本身的自由度时，可以认为机器人是冗余的。即有更多任务完成选...
冗余机械臂的微分逆运动学一般可以增加额外的优化任务。 最常用的是梯度投影算法 GPM (Gradient Project Method)，文献 [1] 中第一次...
经常在一些大牛的算法中会看到“零空间”的概念，零空间是不是与动漫中的“异次元空间”类似尼，答案是显然不是。机器人的零空间是表示笛卡尔空间与关节空间关联过程中衍生...
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TA 很懒，什么都没有留下╮（╯＿╰）╭
