KUKA机器人有哪些指令

$ANIN[]   模拟输入
$ANOUT[]   模拟输出
BRAKE   刹车
CIRC   圆弧运动
CIRC_REL   圆弧相对运动
CONTINUE   预读
DECL   声明关键字
DEF...END   模块声明
DEFFCT … ENDFCT   函数声明
EXIT   跳出
FOR … TO … ENDFOR   计数循环
FALSE   假
GOTO   跳转
GLOBAL   全局关键字
HALT   停止
IF … THEN ...ELSE… ENDIF   分支
$IN[]   数字输入
INTERRUPT … DECL … WHEN… DO...   中断声明
INTERRUPT ON/OFF   中断启动/停止
INTERRUPT DISABLE/ENABLE   中断不激活/激活
LIN   直线运动
LIN_REL   直线相对运动
LOOP … ENDLOOP  无限循环
$OUT[]   数字输出
PULSE   脉冲
PTP   点到点运动
PTP_REL   点到点相对运动
REPEAT … UNTIL   直到型循环
RESUME   终止程序（中断）
RETURN   终止程序（模块）
SCIRC   圆弧运动8.5
SCIRC_REL  圆弧相对运动8.5
SLIN   直线8.5
SLIN_REL   直线相对运动8.5
SPTP   点到点运动8.5
SPTP_REL   点到点相对运动8.5
SWITCH … CASE … ENDSWITCH    分支
SIGNAL   信号声明
$timer[]
$timer_stop[]
$timer_flag[]
TRIGGER WHEN DISTANCE   运动过程触发
TRIGGER WHEN PATH   运动过程触发
TRUE   真
WAIT FOR   循环等待
WAIT SEC   时间等待
WHILE … ENDWHILE   当型循环