Gmapping建图

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。

Gmapping实战

前文中，我们总共做了以下几件事：

1. 完成了基于ros小车框架安装。
2. 完成了小车下位机的安装。
3. 完成了上位机安装，并连接到ros系统，可以发布odom话题，使用键盘控制
4. gmapping数据集测试。
5. 激光雷达选型与安装。

接下来我们来完成使用gmapping的建图与导航工作。

首先下载安装激光雷达的驱动程序，当然只针对我买的这一款，不是做广告，这家的技术售后简直就是垃圾，唯一优点就是便宜，程序是有问题的，建议直接下载我改过的，原版程序不会发布/tf话题。

在这里插入图片描述

我改过的驱动程序

使用程序时建议看一下激光雷达连接的那个串口，在launch文件改为对应串口，记得开放串口权限。

接下来就是一下步骤：

roscore

新开终端：

roslaunch ros_arduino_python arduino.launch

这个是小车的节点。小车坐标系是base_link，可以看我之前的博客修改。

新开终端：

rosrun gmapping slam_gmapping

新开终端： gmapping的节点。

roslaunch delta_2b_lidar delta_2b_lidar.launch

激光雷达的节点。

新开终端：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

在这里插入图片描述

我们可以看到，从map到base的坐标转换是完整的。

新终端：

rviz rviz

添加话题/map，可以看到：

在这里插入图片描述

这是我测试时拍的，为了测试是否正常工作，我把小车拎起来了，所以图就成了这个鬼样子。

总结

目前这个基于gmapping的小车已经基本完成，这一系列博客介绍了这一小车的完成过程，代码层面我基本上都是自己改过的，没必要在这种简要说明中详细分析。如有兴趣可以按照这一系列博客完成自己的小车。安装步骤比较详细，需要写的代码博客也给出了下载链接（小车还有进一步的开发，代码暂时先不上github了，可以先从博客的百度链接下载），希望大家能以此对ros机器人操作系统产生兴趣。

发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/148947.html原文链接：https://javaforall.cn