惯导模组·姿态解算

姿态解算要回答的是一个朴素的问题：载体此刻朝哪儿、转得有多快。惯导模组以陀螺仪与加速度计为核心，通常再叠加磁力计构成组合测量单元，姿态解算就是把这些原始测量换算成载体的横滚、俯仰与航向，并以四元数、欧拉角或旋转矩阵等等价形式输出给上层控制系统。它的难点从来不在公式本身，而在于每一种传感器都有各自的失效方式：单独使用其中任何一个，都会在某一段时间尺度上失去可信度。姿态解算的工程价值，正是用融合算法把