问QT如何调用ROS2(dashing)的msg类型？

QT如何调用ROS2(dashing)的msg类型：

ROS2相比ROS1做了很多改动，其中ROS2的自定义的msg编译和使用和ROS1不同，在ros1环境下，qt工程包含编译的msg头文件即可使用。但是在ROS环境中，生成的头文件和源文件有很多。将里面全部文件复制到QT工程里，编译出现错误。无法识别消息类型。

error：

subscribernode.cpp:(.text+0x3c55): undefined reference to `rosidl_message_type_support_t const* rosidl_typesupport_cpp::get_message_type_support_handle<package_example::msg::Num_<std::allocator<void> > >()'