问如何根据用户定义的坐标导航带有gps模块的RC汽车？

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请记住，GPS的精度是在2-3米内，我想这将是一个真正的问题的RC汽车，这一水平的不准确性将是显着的。

便宜的接收器上的GPS在2米到10米的任何地方。由于卫星能见度的限制，室内的情况会比这更糟。

你可以用RTK达到亚英寸精度，但那是在10K美元的范围内。

要开车到一个路点，你需要知道你当前所在的位置，以确定从你到路点的方向。然后你需要知道你的车辆的方向，你可以根据你去过的地方的路径来接近它。然后，您需要能够驾驶车辆，使其指向路点。为了让你的车辆正确行驶，你可能需要监控转向角度是什么。

我已经用农业设备做到了这一点。高精度GPS接收器提供位置和速度。它的路径提供车辆的方向信息，然后车轮角度传感器在转向控制回路上提供反馈。

您的GPS接收器应该输出NMEA，其中包含一个名为RMC的NMEA句子。这句话的字段5是以节为单位的地面速度，字段6是以度为单位的航向。字段1和2为您提供了当前位置坐标A=(lat1，lon1)，您键入的目的地为B=(lat2，lon2)

现在，使用atan2计算出您想要位于的标题，如下所示：

heading = atan2( sin(lon2-lon1)*cos(lat2), cos(lat1)*sin(lat2) - sin(lat1)*cos(lat2)*cos(lon2-lon1))

然后将其从弧度转换为度，但您还需要向任何否定答案添加180度(因为方向的结果在-180到180之间)。

所以现在你有了你的实际标题hA，你应该在hB中的标题。从另一个(hA - hB)中减去一个，如果你的答案是肯定的，就开始右转，如果你的答案是否定的，就开始左转。