问如何在windows上使用g2o图形优化框架(SLAM)？

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您可以在Windows中使用它，因为所有需求都有一个指向Visual Studio的端口。

cmake http://www.cmake.org/

• Eigen3 http://eigen.tuxfamily.org

• suitesparse http://www.cise.ufl.edu/research/sparse/SuiteSparse/

• Qt4 http://qt.nokia.com/

• libQGLViewer http://www.libqglviewer.com/

的

我们的主要开发平台是Linux。对Mac和视窗(MinGW或MSVC)的实验性支持。我们推荐一个所谓的源代码外构建，它可以通过以下命令序列来实现。(1)

使用cmake构建它。

我记得在Windows上构建g2o时遇到了一些问题。但是CMake应该工作得很好。只需配置、生成，您就可以使用Visual Studio打开解决方案并进行构建。如果显示为“配置完成”，则应该进行编译。对于CMake来说，有时很难找到Eigen3，因为他们的find脚本还没有正式随CMake一起分发。

您可以运行(假设您位于g2o/trunk/build文件夹中，因此为..)：

cmake .. -DCMAKE_MODULE_PATH=/path/to/a/dir/containing_the_FindEigen3.cmake_file/

也有其他高效地解决图形问题的库，如SLAM++、iSAM或GTSAM，它们在Windows上编译时问题较少。