问如何生成点云？

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如果我没记错(我从未处理过结构光)，您需要i)恢复相机和激光器之间的极线约束，ii)从成像的激光条纹确定每个点的极线，iii)使这条线与激光条纹在激光坐标中的已知位置相交，以及iv)通过三角测量恢复3D信息。

为了获得最佳效果，您应该垂直于相机和激光器之间的平移矢量来确定激光条纹的方向，因为这样可以很好地调整上面iii)中的交叉点，从而在存在噪声的情况下最有把握地恢复。

关于ssegvic的帖子的一切都是正确的，但这说起来容易做起来容易。与立体摄像机校准类似，您需要在激光和摄像机之间进行校准。实际上，这是通过对具有相对于参考平面的已知几何形状的对象执行测量，然后求解图像坐标到对象坐标之间的映射来实现的。一旦你执行了这个校准，你就可以使用得到的校准矩阵来求解深度。

您可以使用许多可能的校准对象。我使用的平面是黑色的，与您的激光平面垂直的白色细线。这将为您提供图像中的几个点，您可以使用图像处理来分离这些点。一旦您通过平移激光相机设备的位置收集了所需的所有点。然后，您可以向某个方向平移(朝向相机？)同时跟踪平面深度的变化，因为这些坐标表示您需要从图像坐标映射到的真实世界坐标。您应该在您计划测量的对象的深度或工作范围内进行校准(避免外推)，并根据您的选择以合理的精细增量进行校准。