从MPU9150访问磁力仪数据的问题
输出:读取每个寄存器(对应于磁力计)时，我得到的-What是0xFF。另一方面，我能够完美地访问加速计和陀螺仪的寄存器。我已经在禁用i2c主模式和启用i2c旁路模式的情况下初始化了系统。以下是我用来初始化系统的代码：
single_byte_write(0x6B,0x01);
single_byte_write(0x19,0x01);
single_byte_write(0x1A,0x02);
single_byte_write(0x1B,0x11);
single_byte_write(0x1C,0x10);
single_byte_write(0x6A,0x00);
single_byte_write(0x37,0x02);(‘single_byte_write( address，data)将数据字节写入寄存器，同时将’address‘写入从属地址为0x69’)
我访问了accel的寄存器。还有陀螺仪。如下所示：- single_byte_read(0x75，wia_mpu)；返回正确的0x68作为who_i_am寄存器。但是当我尝试访问磁力计寄存器时：- single_byte_read_compass(0x00，wia_compass)；它返回0xFF，而它应该返回0x48。
为了确保single_byte_read_compass()/single_byte_write_compass()正常工作，我使用了这些函数并更改了从属地址(从‘0x0C’更改为‘0x69’)来访问accel的寄存器。还有陀螺仪。而且它工作正常。
(‘single_byte_read()’和‘single_byte_read_compass()’的区别只是前者使用从属地址作为‘0x69’，而后者使用‘0x0C’作为从属地址。我还尝试了‘0x0D’、‘0x0E’和‘0x0F’作为从机地址，但输出仍然相同。)
我还确保了MPU9150是否处于直通模式。我在示波器的帮助下检查了引脚‘ES_DA’(即pin6 )和SDA (即pin24 )的输出，结果完全相同，并启用了旁路模式。在禁用主模式和旁路模式的情况下，‘ES_DA’的输出始终为零。
我也尝试了与上面相同的过程，不只是一个而是多个MPU9150s，但输出仍然是相同的，因此很可能代码有一些问题。
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2014-09-21 16:30:20
这是我用来初始化MPU9150的代码，它适用于我(这是我在互联网上找到的一个经过修改的arduino版本)：
void MPU9150::initialize(){
write(MPU9150_PWR_MGMT_1, 0); //Wake up
initializeCompass();
}
void MPU9150::initializeCompass(){
this->i2cDevice.address = this->i2cDevice.compass; // 0x0C or 0x0D
write(0x0A, 0x00); //PowerDownMode
write(0x0A, 0x0F); //SelfTest
write(0x0A, 0x00); //PowerDownMode
this->i2cDevice.address = this->i2cDevice.mpu; //0x68 or 0x69
write(0x24, 0x40); //Wait for Data at Slave0
write(0x25, 0x8C); //Set i2c address at slave0 at 0x0C
write(0x26, 0x02); //Set where reading at slave 0 starts
write(0x27, 0x88); //set offset at start reading and enable
write(0x28, 0x0C); //set i2c address at slv1 at 0x0C
write(0x29, 0x0A); //Set where reading at slave 1 starts
write(0x2A, 0x81); //Enable at set length to 1
write(0x64, 0x01); //overvride register
write(0x67, 0x03); //set delay rate
write(0x01, 0x80);
write(0x34, 0x04); //set i2c slv4 delay
write(0x64, 0x00); //override register
write(0x6A, 0x00); //clear usr setting
write(0x64, 0x01); //override register
write(0x6A, 0x20); //enable master i2c mode
write(0x34, 0x13); //disable slv4
}然后读出磁力计：
void MPU9150::readCompass()
{
data.compass.x = read(MPU9150_CMPS_XOUT_L,MPU9150_CMPS_XOUT_H);
data.compass.y = read(MPU9150_CMPS_YOUT_L,MPU9150_CMPS_YOUT_H);
data.compass.z = read(MPU9150_CMPS_ZOUT_L,MPU9150_CMPS_ZOUT_H);
}其中：
//MPU9150 Compass
#define MPU9150_CMPS_XOUT_L 0x4A // R
#define MPU9150_CMPS_XOUT_H 0x4B // R
#define MPU9150_CMPS_YOUT_L 0x4C // R
#define MPU9150_CMPS_YOUT_H 0x4D // R
#define MPU9150_CMPS_ZOUT_L 0x4E // R
#define MPU9150_CMPS_ZOUT_H 0x4F // Rhttps://stackoverflow.com/questions/24677234
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