问如何向ttyACM0设备写入命令并使用C/C++获取生成的信息数据

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我目前的任务是从一个解码器中检索数据，这个解码器可以监控机械臂的6个关节位置。此设备具有作为串行CDC设备运行的USB接口。ASCII命令集允许主机配置每个轴的分辨率和设置访问方法。每个轴的当前位置以工程单位或原始二进制(转换为ASCII)以用户定义的速率输出。命令协议类似于USB串行协议(这里有解码器技术手册的链接：http://www.soc-robotics.com/pdfs/Quad6X%20Technical%20Manual.pdf)

使用Ubuntu时，当我在终端中输入"dmesg“时，这个设备就会变成一个”ttyACM0“设备。我得到的最多的是使用"screen /dev/ttyACM0“，这允许我输入这些串行命令，并通过终端查看输出信息，然而，这并没有完成我试图实现的任务。

我正在尝试编写一些C/C++代码，使程序能够将这些串行命令写入ttyACM0设备，以检索设备作为结果输出的信息数据。这是最终将在ROS中使用的代码，以允许使用获得的数据在每个机器人手臂关节中进行位置反馈控制。

老实说，这是我用收集到的信息将其中一个命令写入ttyACM0文件时所能想到的最好的结果：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    FILE *fp;
    fp = fopen("/dev/ttyACM0", "w");

    if(fp == NULL)
    {
        perror("File failed to open");
        exit(1);
    }

    fprintf(fp, "i");


    fclose(fp);

    return 0;
}

有人知道怎么解决这个问题吗？有没有一种方法可以让我完成我在终端中实现的代码，但满足我的需求？我在论坛上遇到了许多死胡同，只告诉你如何通过终端或如何为Arduino及其编译器做这件事。我正绞尽脑汁试图弄清楚这件事，非常感谢你的帮助。