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问OpenCVs ()之后的齐次4D向量归一化
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Stack Overflow用户

提问于 2015-07-10 23:38:56

回答 1查看 988关注 0票数 2

我有两组对应的图像点和投影矩阵。我使用OpenCVs triangulatePoints()函数(API | src code)，同构3D点的结果是：

  points4D =
    [-0.25643614, -0.28791642, 0.55905539, 0.73403114;
     -0.1565057, -0.31044999, -0.93213254, 0.10127056;
     -0.059627295, -0.031433985, -0.93772811, 0.34076744;
     -0.29897481, -0.35055584, -0.88075489, 0.10952386;
      0.34366035, 0.22131357, -0.66281128, -0.62737477;
     -0.3073515, 0.079058781, -0.87456447, 0.36663577;
      0.18399428, -0.46038184, -0.85980427, -0.12219366;
      0.059319936, -0.27747059, -0.95542425, 0.081582561;
     -0.096490026, -0.21752475, 0.38856983, 0.89016074;
     -0.22918785, -0.27198601, 0.54019034, 0.76268667]

由于三角剖分使用SVD组合来计算解，因此将点(上面矩阵中的每一行表示一个4D点)归一化为单位向量。由于同质点被定义为

P_homogeneous = [X Y Z 1]

是否必须对所有计算点分别进行归一化处理。他们的最后一项是单位，以获得点的度量重建？

c++

opencv

triangulation

multiple-views

structure-from-motion

回答 1

Stack Overflow用户

发布于 2015-10-09 21:12:29

如果你像你说的那样使用OpenCV，你可以使用convertPointsFromHomogeneous。

票数 2

页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持

原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/31344866

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