PhysX:关节摩擦/刚性关节
目前我正在使用physx (试图将ik添加到add玩偶中)。由于某些原因，所有碎布玩偶的关节都是无摩擦的，因此，碎布玩偶往往会“摇晃”，特别是当它悬挂在空中并连接到几个移动的运动学演员时。
我想在关节上增加摩擦力，使它们变得“僵硬”。想象一下，一扇门(带有极其生锈的铰链)需要被踢几次才能打开--也就是说，它绕着铰链旋转，但旋转的次数不多，很快就会停止，需要很大的力才能使其旋转。或者想想艺术人体模型(参见谷歌图片)--他们的四肢可以移动，但不能自由摆动。
不幸的是，我在physx中找不到任何与关节摩擦相关的东西。我已经检查了文档、google和headers，但没有找到任何有用的东西。
那么，如何使用physx实现刚性关节/关节摩擦呢？(我想)我见过没有这个问题的physx游戏，所以显然应该有一些方法来做到这一点。
另外，我在这里不是在谈论关节/解算器的不稳定性。碎布玩偶是稳定的(或多或少)，关节遵守自由度(关节限制)，但关节没有摩擦力，我想为它们添加摩擦力。
回答 3
Stack Overflow用户
发布于 2010-05-28 21:08:26
我最近在nvidia论坛上问了一个问题，可能与此有关：link
不幸的是，我没有得到我的问题的真正答案，但我设法做了我想做的事情，如果你只添加一个阻尼常数，而不是弹簧常数，那么在关节中使用弹簧可能会对你有所帮助。这对我来说很有效，但我不能解释为什么，所以虽然我很高兴使用它，但我不完全确定是否推荐它。
我不知道你是否也可以在布娃娃的所有单独部分添加角度阻尼，这将使他们在开始移动后更快地减速，但它可能看起来不正确。可能是你必须尝试的其中一件事。
Stack Overflow用户
发布于 2010-05-28 20:20:36
我在Physx中找到了关于关节抖动的this forum thread，不知道你是否看过它，但我希望它能有所帮助。
Stack Overflow用户
发布于 2010-10-17 23:05:16
你为什么不试试：
d6Desc.swingDrive.driveType.raiseFlagMask(NX_D6JOINT_DRIVE_VELOCITY)；d6Desc.swingDrive.forceLimit = 0.1f；d6Desc.twistDrive.driveType.raiseFlagMask(NX_D6JOINT_DRIVE_VELOCITY)；d6Desc.twistDrive.forceLimit = 0.1f；d6Desc.driveAngularVelocity.x = 0；d6Desc.driveAngularVelocity.y = 0；d6Desc.driveAngularVelocity.z = 0；
你用一个很小的力把速度调到0，这样运动就会减少，你的物体就会停止在地板上的运动。它不完全像摩擦力，而是很接近。
https://stackoverflow.com/questions/2928834
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